[发明专利]一种基于STM32F103控制器控制的平衡车

摘要

本发明公开了一种基于STM32F103控制器控制的平衡车，包括平衡车主体，所述平衡车主体包括脚踏板、控制盒、车轮、连接杆和手握件，所述控制盒安装在脚踏板的上方，所述脚踏板的左、右两端安装有车轮，所述脚踏板的上方通过连接杆安装有手握件，所述控制盒内设有主控模块，所述主控模块通过电导体连接有重力感应模块、倾斜度感应模块、滤波模块、PID控制模块、供电模块和电机驱动模块。本发明结构简单，设计巧妙，使用方便，通过MPU6050倾斜度感应模块来检测小车的倾角，选用STM32F103C8T6为控制核心，来处理传感器测得的数据，最终实现及车身的平衡控制，在无人干预的情况下小车可以实现自主平衡，并且在遇到适量外界干扰的情况下小车也能自动调节并恢复平衡。

主权项

一种基于STM32F103控制器控制的平衡车，包括平衡车主体（1），其特征在于：所述平衡车主体（1）包括脚踏板（2）、控制盒（3）、车轮（4）、连接杆（5）和手握件（6），所述控制盒（3）安装在脚踏板（2）的上方，所述脚踏板（2）的左、右两端安装有车轮（4），所述脚踏板（2）的上方通过连接杆（5）安装有手握件（6），所述控制盒（3）内设有主控模块（31），所述主控模块（31）通过电导体连接有重力感应模块（32）、倾斜度感应模块（33）、滤波模块（34）、PID控制模块（35）、供电模块（36）和电机驱动模块（37）。