[发明专利]一种轮毂自动分拣系统及其分拣方法

摘要

本发明公开了一种轮毂自动分拣系统，包括传输轨道，传输轨道上设置有视觉识别机构，传输轨道还连接有三个分流轨道，传输轨道与分流轨道的连接处设置有推送机构。本发明还公开了一种轮毂自动分拣系统的分拣方法。本发明能够改进现有技术的不足，实现了轮毂的快速自动分拣。

主权项

一种轮毂自动分拣系统的分拣方法，此分拣系统包括，传输轨道(1)，传输轨道(1)上设置有视觉识别机构(2)，传输轨道(1)还连接有三个分流轨道(3)，传输轨道(1)与分流轨道(3)的连接处设置有推送机构(4)；视觉识别机构(2)包括图像采集室(6)，图像采集室(6)的顶部安装有CCD镜头(5)，图像采集室(6)的底部设置有若干个定位标记点(7)，CCD镜头(5)的外侧设置有至少两组环形排布的补光灯(8)，图像采集室(6)内设置有控制器(9)，控制器(9)与CCD镜头(5)、补光灯(8)和推送机构(4)通讯连接；推送机构(4)包括与传输轨道(1)的传输方向相互垂直的挡板(10)和与分流轨道(3)传输方向相互垂直的推板(11)，挡板(10)底部设置有垂直运动的第一气缸(12)，推板(11)的外侧面设置有水平运动的第二气缸(13)；其特征在于包括以下步骤：A、传输轨道(1)将待测轮毂传送至图像采集室(6)内；B、CCD镜头对图像采集室(6)内的轮毂进行拍照，然后将获得的图像传送至控制器(9)，控制器(9)根据获取的图像特征对轮毂进行识别；步骤B中，对轮毂进行识别包括以下步骤，B1、对进入图像采集室(6)内的轮毂进行定位；B2、使用不同组的补光灯(8)对轮毂进行照射，CCD镜头对不同补光灯下的轮毂进行拍照；B3、CCD镜头将获取的图像传输至控制器(9)，控制器(9)使用定位标记点(7)在图像中的位置作为参考，获取不同图像中特定位置的特征区域；B4、在每个特征区域内获取数量相同的特征点，将每个特征点的特征数据制成一个特征向量，将统一特征区域内的特征向量制成一个特征矩阵；B5、将不同图像中同一特征区域的特征矩阵进行对比分析，得到这一特征区域的代表特征矩阵；步骤B5中，将特征矩阵相加，然后通过第一对角矩阵进行比例变换，得到中间矩阵，使用中间矩阵的特征值组成第二对角矩阵，然后用第二对角矩阵对与中间矩阵相似度最高的特征矩阵进行变换，得到代表特征矩阵；B6、使用代表特征矩阵与控制器中存储的参照矩阵进行对比，判断图像中轮毂的类别；C、传输轨道(1)将经过识别的轮毂传送出图像采集室(6)，根据控制器(9)的判断结果，轮毂通过推送机构(4)推入分流轨道(3)，通过分流轨道(3)进行分流传送。