[发明专利]监测车辆上的导航系统的性能的系统及方法

摘要

提供一种监测车辆上的导航系统的性能的方法。所述方法在车辆电子控制单元(ECU)处获得三角测量的车辆位置和车辆运动数据，所述三角测量的车辆位置从导航系统获得；使用三角测量的车辆位置和车辆运动数据计算所估算的车辆位置；计算所估算的车辆位置存在于所述三角测量的车辆位置的误差界限内的概率；当所述概率表示所估算的车辆位置不存在于误差界限内时，执行车辆上的任务。

主权项

1.一种监测车辆上的导航系统的性能的方法，所述方法包括：在车辆电子控制单元处获得三角测量的车辆位置和车辆运动数据，其中，所述三角测量的车辆位置是从导航系统获得，其中，所述车辆运动数据是从车辆惯性测量单元获得；使用所述三角测量的车辆位置和所述车辆运动数据计算所估算的车辆位置，这是通过：基于所述三角测量的车辆位置和所述车辆运动数据，产生形式为高斯分布函数的所估算的车辆位置；计算所述高斯分布函数的平均值和标准偏差值以确定所估算的位置圆，其中所述平均值对应于所估算的位置圆的圆心，以及所述标准偏差值对应于所估算的位置圆的半径；计算所估算的车辆位置存在于三角测量的车辆位置的误差界限内的概率，这是通过：识别重叠区域，所述重叠区域包括由所述误差界限所界定的第一区域与由所述所估算的位置圆所界定的第二区域相交的区域，其中所述误差界限包括对于所述导航系统的最大允许误差；将正态分布函数与由所述误差界限所界定的所述第一区域相结合；以及基于与正态分布函数相结合，利用指数移动平均过滤器过滤所述概率以获得规定时间帧的统计性能指数；将所述统计性能指数与预定阈值比较，其中所述预定阈值表示所估算的车辆位置位于所述第一区域与所述第二区域的所述重叠区域内的所允许的最小可能性；以及当所述概率小于所述预定阈值时，表示所估算的车辆位置不存在于所述误差界限内：由所述车辆电子控制单元确定了所述导航系统在正常操作限制外操作；以及通过所述车辆电子控制单元将自主驾驶应用去激活。