[发明专利]一种定位方法及装置

摘要

本发明提供一种定位方法及装置，所述定位方法适用于行走面具有网格结构的环境，包括：获取所述网格结构的布局信息；对行走于所述行走面上的定位设备进行惯性导航，以得到惯性导航信息；在惯性导航过程中获取所述定位设备当前所在位置的行走面图像，并根据所述行走面图像和所述布局信息判断是否需要修正所述惯性导航信息；当需要修正所述惯性导航信息时，进行修正处理以得到修正后的惯性导航信息，并从所述修正后的惯性导航信息中提取所述定位设备当前的位置信息和/或方位角；当不需要修正所述惯性导航信息时，从所述惯性导航信息中提取所述定位设备当前的位置信息和/或方位角。所述定位方法及装置的准确度更高。

主权项

1.一种定位方法，适用于行走面具有网格结构的环境，所述网格结构包括多个网孔结构，相邻的网孔结构通过网格线相接，其特征在于，包括：获取所述网格结构的布局信息；对行走于所述行走面上的定位设备进行惯性导航，以得到惯性导航信息；在惯性导航过程中获取所述定位设备当前所在位置的行走面图像，并根据所述行走面图像和所述布局信息判断是否需要修正所述惯性导航信息；当需要修正所述惯性导航信息时，进行修正处理以得到修正后的惯性导航信息，并从所述修正后的惯性导航信息中提取所述定位设备当前的位置信息和/或方位角；当不需要修正所述惯性导航信息时，从所述惯性导航信息中提取所述定位设备当前的位置信息和/或方位角；所述判断是否需要修正所述惯性导航信息包括：根据所述行走面图像判断所述定位设备是否位于网格线上；当位于网格线上时，对所述惯性导航信息的方位角和位置信息均进行修正；当未位于网格线上时，进一步判断根据所述惯性导航信息确定的位置信息是否超出所述定位设备所在的当前网孔结构的范围；当超出所述当前网孔结构的范围时，对所述惯性导航信息的位置信息进行修正；所述对所述惯性导航信息的方位角进行修正包括：从所述布局信息中获取组成所述网孔结构的网格线的法线方向信息，所述网格结构由N条网格线围成，所述N条网格线的法线方向角依次为η₁,η₂……η_N，其中N≥3；从所述惯性导航信息中得到所述定位设备当前的方位角α；分别计算η_i‑α的数值，若η_m‑α的数值与所述行走面图像中网格线的法线方向角β最为近似，则修正所述定位设备当前的方位角为η_m‑β，其中，i分别取值1,2…N中每一个，m分别取值1,2…N中每一个；其中，所述N条网格线中包含所述定位设备位于的网格线，所述N条网格线的法线方向角是根据预设方向和所述N条网格线的法线方向计算得到的，所述方位角α的基准为所述预设方向，所述行走面图像中网格线的法线方向角β以所述行走面图像的朝向为基准；所述对所述惯性导航信息的位置信息进行修正包括：当位于网格线上时，根据惯性导航定位点在所述网格线上的投影确定所述位置信息；当未位于网格线上，且超出所述当前网孔结构的范围时，根据所述当前网孔结构的范围中与惯性导航定位点距离最近的点确定所述位置信息；其中，所述惯性导航定位点为根据惯性导航信息得到的所述定位设备的位置。