[发明专利]船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法

摘要

本文公开了一种船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法。该装置包括设置在ABB焊接机器人焊枪上的激光视觉传感器组件，以及图像采集卡和计算机，激光视觉传感器组件通过图像采集卡与计算机连接；所述激光视觉传感器组件包括半导体激光器、CCD摄像机、镜头、窄带滤光片；方法为将半导体激光器与CCD摄像机固定于ABB焊接机器人手臂末端，使半导体激光器发射的激光照射在船梯工件角焊缝接头上，通过CCD摄像机摄取焊缝激光图像；图像采集卡将窄带滤光片滤光处理后的图像传输至计算机，进行图像分析处理获得船梯折线角焊缝轨迹，并反馈至ABB焊接机器人实现船梯机器人折线角焊缝的自动焊接。本发明有利于保证造船厂船梯焊接作业质量，提高船梯作业效率。

主权项

一种船梯机器人折线焊缝智能识别装置，其特征在于，包括激光视觉传感器组件、图像采集卡和计算机，其中激光视觉传感器组件设置在ABB焊接机器人的焊枪上，激光视觉传感器组件通过图像采集卡与计算机连接；所述激光视觉传感器组件包括半导体激光器、CCD摄像机、镜头、窄带滤光片，所述半导体激光器与CCD摄像机设置于ABB焊接机器人手臂末端；窄带滤光片设置于镜头前端，且窄带滤光片和镜头均与CCD摄像机固定连接；图像采集卡设置于计算机主板上；将半导体激光器与CCD摄像机固定于ABB焊接机器人手臂末端，并调整半导体激光器、CCD摄像机与焊枪三者的空间位置关系，使半导体激光器发射的激光照射在船梯工件角焊缝接头上，通过CCD摄像机摄取焊缝激光图像；图像采集卡将窄带滤光片滤光处理后的图像传输至计算机，计算机进行图像分析处理获得船梯折线角焊缝轨迹；计算机将焊缝轨迹反馈至ABB焊接机器人，实现船梯机器人折线角焊缝的自动焊接。