[发明专利]基于力觉和视觉的机器人细长轴精密装配系统及方法有效
| 申请号： | 201610757364.3 | 申请日： | 2016-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN106272416B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 王贺升;曹瑾;陈卫东 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于力觉和视觉的机器人细长轴精密装配系统及方法，包括工业机器人、上位机系统以及传感器系统；其中，传感器系统，用于获得工业机器人的当前状态、末端受力情况以及装配对象的当前状态、位姿数据；上位机系统，用于获取并根据工业机器人的当前状态、末端受力情况以及装配对象的当前状态、位姿数据生成运动指令，将运动指令发送给执行系统；执行系统包括工业机器人的关节驱动器和关节驱动器的控制柜，用于执行上位机系统发出的运动指令，使工业机器人按照指定的轨迹运动。本发明中在位置控制方向保证机器人末端精确跟踪已知轨迹，在力控制方向实现主动柔顺性，在一段较长的行程中保持较小的接触力和力矩，实现细长轴精密装配。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 机器人 细长 精密 装配 系统 方法 | ||
【主权项】：
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