[发明专利]飞行物追踪定位系统及方法

摘要

本发明提供一种飞行物追踪定位系统及方法，包括：二自由度角度测量单元，用于实现在水平和俯仰方向上扫描拍摄，当图像中出现飞行物目标后停止扫描，由地面站指挥二自由度测量单元，使目标飞行物始终处于图像的中心；地面站，当目标飞行物在两个二自由度测量单元拍摄到的图像中均处于中心位置时，地面站开始分析并根据测量的角度α₁，α₂，β₁，β₂，和两个测量点之间的距离L，地面站上在其坐标系中，根据测量的角度α₁，α₂，β₁，β₂确定出飞行物的空间坐标x,y,z，并可计算出飞行物的高度H，实现对目标飞行物的跟踪定位。本发明利用两个二自由度测量单元来进行跟踪定位，无需设置额外的标记，对场景依赖小，实现飞行物追踪的同时，还能实现飞行物的定位。

主权项

1.一种飞行物追踪定位系统，其特征在于，包括：二自由度测量单元，用于实现在水平和俯仰方向上扫描拍摄，当图像中出现目标飞行物后停止扫描，由地面站指挥二自由度测量单元，使目标飞行物始终处于图像的中心；地面站，当目标飞行物在两个二自由度测量单元拍摄到的图像中均处于中心位置，地面站分析并根据测量的角度α₁，α₂，β₁，β₂和两个测量点之间的距离L，计算飞行物的高度H及空间坐标x,y,z，实现对目标飞行物的跟踪定位，其中：α₁，β₁为两个二自由度测量单元的俯仰角，即摄像机拍摄方向与水平地面的夹角，α₂，β₂为两个二自由度测量单元的横滚角，即摄像机拍摄方向在水平地面的投影与两个二自由度测量单元连线的夹角，两个测量点之间的距离L指两个二自由度测量单元间的距离。