[发明专利]机器人防撞人系统

摘要

本发明提供了机器人防撞人系统，包括传感模块、通信模块、中央控制模块和行走执行模块；所述传感模块用于感测机器人的指定方位是否有人在活动区域内，并通过通信模块将感测结果传送至中央控制模块，所述中央控制模块根据感测结果控制所述行走执行模块动作。本发明的有益效果为：通过传感模块感测机器人的指定方位是否有人在活动区域内，再通过中央控制模块控制行走执行模块动作，实现了对机器人行走的控制，避免机器人撞人。

主权项

1.机器人防撞人系统，其特征是，包括传感模块、通信模块、中央控制模块和行走执行模块；所述传感模块用于感测机器人的指定方位是否有人在活动区域内，并通过通信模块将感测结果传送至中央控制模块，所述中央控制模块根据感测结果控制所述行走执行模块动作；还包括对各传感器进行诊断的传感器故障诊断模块，所述传感器故障诊断模块包括信号采集滤波单元、故障特征提取单元、在线特征提取单元、特征向量优选单元、故障分类识别单元；所述信号采集滤波单元用于采集历史传感器信号和在线传感器测试信号，并采用组合形态滤波器对信号进行滤波处理；所述故障特征提取单元用于对滤波后的历史传感器信号进行集成经验模态分解(EEMD)处理，并提取集成经验模态分解(EEMD)的能量熵作为训练特征向量；所述在线特征提取单用于对滤波后的在线传感器测试信号进行集成经验模态分解(EEMD)处理，并提取集成经验模态分解(EEMD)的能量熵作为待测特征向量；所述特征向量优选单元分别对训练特征向量和待测特征向量进行相似性度量，对于相似度高的特征向量进行剔除，包括：(1)定义两向量相似度函数S(X,Y)：式中，X、Y分别表示两个特征向量，cov(X,Y)为X与Y的协方差，为X、Y标准差；对于任意两个训练特征向量X1、X2，和任意两个待测特征向量D1、D2，分别采用相似度函数对其相似度进行度量，得到S(X1,X2)和S(D1,D2)；(2)对于S(X1,X2)和S(D1,D2)，若S(X1,X2)>T1，T1∈(0.9,1)，只选取X1作为训练特征向量，若S(D1,D2)>T2，T2∈(0.95,1)，只选取D1作为待测特征向量；所述故障分类识别单元用于采用优化的最小二乘支持向量机对所述待测特征向量进行故障分类识别。