[发明专利]设置微波雷达和超声波传感器的汽车盲区探测系统及方法

摘要

本发明公开了一种设置微波雷达和超声波传感器的汽车盲区探测系统及方法，包括设置于汽车尾端中间部位的一个微波雷达传感器、对称设置于汽车两侧的若干个超声波传感器，其中，微波雷达传感器的探测范围覆盖汽车相邻车道外后视镜的盲区后端及盲区后端后方的部分可视区；若干个超声波传感器的探测范围覆盖汽车相邻车道外后视镜的盲区前端；一个微波雷达传感器和若干个超声波传感器的探测范围整体覆盖汽车外后视镜的盲区、盲区后端延伸区及汽车尾部的延伸探测区域。本发明有效的确保甚至提高了盲区探测系统的探测性能，同时还有效的降低了系统的成本，并且，系统的功能扩展性好，是一种优选方案。

主权项

1.设置微波雷达传感器和超声波传感器的汽车盲区探测系统，其特征在于，该盲区探测系统包括设置于汽车尾端中间部位的一个微波雷达传感器、对称设置于汽车两侧的若干个超声波传感器，其中，微波雷达传感器的探测范围覆盖汽车相邻车道外后视镜的盲区后端及盲区后端后方的部分可视区；若干个超声波传感器的探测范围覆盖汽车相邻车道外后视镜的盲区前端；一个微波雷达传感器和若干个超声波传感器的探测范围整体覆盖汽车外后视镜的盲区、盲区后端延伸区及汽车尾部的延伸探测区域；微波雷达传感器探测判断位于其探测范围内目标物体的距离，并检知目标物体在水平面方向上的角度及其与目标物体的相对速度；超声波传感器不做侧道盲区探测使用，仅作辅助判断使用；其中，该盲区探测系统工作时，采用如下步骤：1)步骤1：设定微波雷达传感器对左侧的探测区域为CL、对右侧的探测区域为CR；设定设置于汽车尾部的超声波传感器对左侧的探测区域为BL、对右侧的探测区域为BR；设定设置于汽车头部的超声波传感器对左侧的探测区域为AL、对右侧的探测区域为AR；2)步骤2：通过微波雷达传感器及若干个超声波传感器对汽车左侧、右侧行驶环境进行探测，判断汽车是否是处于边车道沿隔离带行驶；是，进入步骤3，不是，进入步骤4；3)步骤3：通过微波雷达传感器及超声波传感器进行探测，左侧：对CL区、BL区汽车左侧纵向边沿线与隔离带之间的范围进行探测；右侧：对CR区、BR区汽车右侧纵向边沿线与隔离带之间的范围进行探测；判断是否有从后方快速靠近穿行的目标物体；有，进入步骤12，没有，进入步骤13；4)步骤4：汽车不是在边车道沿隔离带行驶，通过微波雷达传感器及若干个超声波传感器对相邻车道进行探测；左侧：探测左侧相邻车道CL、BL、AL区域；右侧：探测右侧相邻车道CR、BR、AR区域；对区域内的目标物体进行探测，并检测哪个区域先测到目标物体；判断BL、BR区是否先测到目标物体；是，进入步骤5，否，进入步骤6；5)步骤5：BL、BR区先测到目标物体，代表为：左侧、右侧相邻车道上的目标物体不是从汽车前面及或从汽车后面靠近汽车，而是从汽车的侧面直接进入汽车的盲区；系统认定为此为可能侧撞危险情形，进入步骤12；6)步骤6：判断CL、CR区是否先测到目标物体；是，进入步骤7，否，进入步骤8；7)步骤7：监测后方有目标车辆靠近汽车，判断目标物体与汽车的相对车速是否是高速；是，进入步骤12，不是，进入步骤11；8)步骤8：左侧：BL区、CL区均没有先测到目标物体，AL区先测到目标物体，判断目标物体离开AL区进入BL区的速度是不是较快；右侧：BR区、CR区均没有先测到目标物体，AR区先测到目标物体，判断目标物体离开AR区进入BR区的速度是不是较快；是，进入步骤9，不是，进入步骤10；9)步骤9：左侧：目标物体经由AL区以较快的速度进入BL区、CL区；右侧：目标物体经由AR区以较快的速度进入BR区、CR区；系统认定，或为目标物体与汽车为逆向行驶情形；或为汽车以相对较快的速度超车，超越目标物体；系统认定为安全情形，进入步骤13；10)步骤10：左侧：目标物体经由AL区以较慢的速度进入BL区，目标物体或者停留在BL区，或者接着以较慢的速度离开BL区进入CL区；右侧：目标物体经由AR区以较慢的速度进入BR区，目标物体或者停留在BR区，或者接着以较慢的速度离开BR区进入CR区；系统认定，或为汽车以很低相对速度超车目标物体并完成超越，或为超越没有完成，目标物体以与汽车相近的速度行驶在汽车的盲区内；进入步骤11；11)步骤11：判断目标物体是否处于汽车的盲区范围，是，进入步骤12，不是，进入步骤13；12)步骤12：判断车辆左侧转向灯、右侧转向灯是不是开启状态；是，系统进行警告级报警提示，进入步骤14不是，系统进行信息级报警提示，进入步骤14；13)步骤13：不提示；14)步骤14：结束监控。