[发明专利]一种基于蓝牙传输的多旋翼无人机控制装置

摘要

本发明属于多旋翼无人机控制技术领域，涉及一种基于蓝牙传输的多旋翼无人机控制装置，电源模块分别与主控模块的+3.3端口、蓝牙模块的VCC和VCC3.3端口连接以提供电源，主控模块通过其单片机中的PA9和PA10两个通讯端口与蓝牙模块中的UART_RXD端口和UART_TXD端口连接，用以接收并处理来自蓝牙模块的数据信息，蓝牙模块负责传输控制信息，完成控制装置和多旋翼无人机之间的数据交换，主控模块与蓝牙模块之间通过串行通讯方式进行数据传输，以实现对配备有蓝牙通讯模块的多旋翼飞行器的控制；特有的蓝牙传输方式，具有无延迟、速度快、功耗低、稳定度高、安全系数高等优势。

主权项

一种基于蓝牙传输的多旋翼无人机控制装置，其特征在于主体结构包括主控模块、电源模块和蓝牙模块，电源模块分别与主控模块的+3.3端口、蓝牙模块的VCC和VCC3.3端口连接以提供电源，主控模块通过其单片机中的PA9和PA10两个通讯端口与蓝牙模块中的UART_RXD端口和UART_TXD端口连接，用以接收并处理来自蓝牙模块的数据信息，蓝牙模块负责传输控制信息，完成控制装置和多旋翼无人机之间的数据交换，主控模块与蓝牙模块之间通过串行通讯方式进行数据传输，以实现对配备有蓝牙通讯模块的多旋翼飞行器的控制；其传输控制原理为：待系统上电后电源模块为各个模块的正常工作提供合适的电源，主控模块上电后初始化各模块并对各个寄存器进行清零，然后通过蓝牙模块尝试与多旋翼无人机上匹配的蓝牙模块进行配对，配对成功后即实现与多旋翼无人机进行数据传输；主控模块先通过蓝牙对多旋翼无人机的起飞状态进行校正，并将校正信息所对应的预先定义好的参数通过蓝牙模块发送给多旋翼无人机；然后主控模块接收用户遥控器发出的控制数据，并判读出控制数据是否含有指令并将指令所对应的预先定义的参数通过蓝牙模块发送给多旋翼无人机；多旋翼无人机接收到参数后产生相应动作并形成动作变化参数再通过蓝牙传送给控制装置中的蓝牙模块，蓝牙模块根据产生的数据信息向用户遥控器传输相应数据，以改变多旋翼无人机所有旋翼的转速，实现控制多旋翼无人机的姿态。