[发明专利]采煤机示教再现自动控制系统的示教方法

摘要

本发明公开了一种采煤机示教再现自动控制系统的示教方法，采煤机为双滚筒采煤机，采煤机示教再现自动控制系统包括控制器、无线通信模块、数据存储器、位移传感器、左摇臂角度传感器和右摇臂角度传感器；采煤机示教再现自动控制系统的示教方法包括四种模式、十种方式的示教模式A、前高后低的示教模式方式A1、双刀示教，方式A2、单刀向右，方式A3、单刀向左；模式B、前低后高方式B1、双刀，方式B2、单刀向右，方式B3、单刀向左；模式C、左低右高方式C1、单刀向右，方式C2、单刀向左；模式D、示教模式方式D1、单刀向右，方式D2、单刀向左。本发明方法步骤简单、设计合理且实现方便，示教学习效率高，实用性强，便于推广使用。

主权项

一种采煤机示教再现自动控制系统的示教方法，所述采煤机为双滚筒采煤机，所述双滚筒采煤机包括采煤机机身、安装在采煤机机身左下方的左行走箱和安装在采煤机机身右下方的右行走箱，以及通过铰接轴铰接在采煤机机身左侧的左摇臂和通过铰接轴铰接在采煤机机身右侧的右摇臂，所述左行走箱由左牵引电机(13)驱动，所述右行走箱由右牵引电机(14)驱动，所述左摇臂前端安装有左滚筒，所述左滚筒由左截割电机(15)驱动，所述右摇臂前端安装有右滚筒，所述右滚筒由右截割电机(16)驱动；其特征在于：所述采煤机示教再现自动控制系统包括控制器(1)和通过无线通信模块(2)与控制器(1)相接的控制计算机(3)，以及与控制器(1)相接的数据存储器(4)；所述控制器(1)的输入端接有用于对采煤机机身的行走位移进行实时检测的位移传感器(5)、用于对左摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测的左摇臂角度传感器(7)和用于对右摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测的右摇臂角度传感器(8)，所述控制器(1)的输出端接有左牵引电机驱动器(9)、右牵引电机驱动器(10)、左截割电机驱动器(11)和右截割电机驱动器(12)，所述左牵引电机(13)与左牵引电机驱动器(9)的输出端连接，所述右牵引电机(14)与右牵引电机驱动器(10)的输出端连接，所述左截割电机(15)与左截割电机驱动器(11)的输出端连接，所述右截割电机(16)与右截割电机驱动器(12)的输出端连接；所述采煤机示教再现自动控制系统的示教方法包括以下四种模式、十种方式的示教：模式A、前高后低的示教模式，包括以下三种方式的示教：方式A1、前高后低的双刀示教方式：采煤机从采煤工作面的左端头行驶到右端头，再从采煤工作面的右端头行驶到左端头，示教一个工作循环；或者，采煤机从采煤工作面的右端头行驶到左端头，再从采煤工作面的左端头行驶到右端头，示教一个工作循环；采煤机在示教过程中，根据行走方向，前侧摇臂始终在高位，后侧摇臂始终在低位；方式A2、前高后低的单刀向右示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为N点；首先，采煤机从M点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至L点，进行左端头示教；然后，采煤机从L点开始向右行驶，右摇臂在高位，左摇臂在低位，直至R点；最后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至N点；方式A3、前高后低的单刀向左示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为N点；首先，采煤机从N点开始向右行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至R点，进行右端头示教；然后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至L点；最后，采煤机从L点开始向右行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至M点；模式B、前低后高的示教模式，包括以下三种方式的示教：方式B1、前低后高的双刀示教方式：采煤机从采煤工作面的左端头行驶到右端头，再从采煤工作面的右端头行驶到左端头，示教一个工作循环；或者，采煤机从采煤工作面的右端头行驶到左端头，再从采煤工作面的左端头行驶到右端头，示教一个工作循环；采煤机在示教过程中，根据行走方向，前侧摇臂始终在低位，后侧摇臂始终在高位；方式B2、前低后高的单刀向右示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为N点；首先，采煤机从M点开始向左行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至L点，进行左端头示教；然后，采煤机从L点开始向右行驶，右摇臂在低位，左摇臂在高位，直至R点；最后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至N点；方式B3、前低后高的单刀向左示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为N点；首先，采煤机从N点开始向右行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至R点，进行右端头示教；然后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至L点；最后，采煤机从L点开始向右行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至M点；模式C、左低右高的示教模式，包括以下两种方式的示教：方式C1、左低右高的单刀向右示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为N点；首先，采煤机从M点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至L点，进行左端头示教；然后，采煤机从L点开始向右行驶，右摇臂在高位，左摇臂在低位，直至R点；最后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至N点；方式C2、左低右高的单刀向左示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为N点；首先，采煤机从N点开始向右行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至R点，进行右端头示教；然后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至L点；最后，采煤机从L点开始向右行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至M点；模式D、左高右低的示教模式，包括以下两种方式的示教：方式D1、左高右低的单刀向右示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为N点；首先，采煤机从M点开始向左行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至L点，进行左端头示教；然后，采煤机从L点开始向右行驶，右摇臂在低位，左摇臂在高位，直至R点；最后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至N点；方式D2、左高右低的单刀向左示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度0.3m～2m的位置记为N点；首先，采煤机从N点开始向右行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至R点，进行右端头示教；然后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至L点；最后，采煤机从L点开始向右行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至M点；以上方式A1、A2、A3、B1、B2、B3、C1、C2、D1、D2的示教过程中，位移传感器(5)对采煤机机身的行走位移进行实时检测并将检测到的信号实时输出给控制器(1)，控制器(1)根据位移传感器(5)输出的信号，通过左牵引电机驱动器(9)对左牵引电机(13)进行控制，并通过右牵引电机驱动器(10)对右牵引电机(14)进行控制，控制采煤机的行走位移；同时，左摇臂角度传感器(7)对左摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测并将检测到的信号实时输出给控制器(1)，右摇臂角度传感器(8)对右摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测并将检测到的信号实时输出给控制器(1)，控制器(1)通过无线通信模块(2)将其接收到的左摇臂与水平面之间的夹角和右摇臂与水平面之间的夹角实时传输给控制计算机(3)；以上方式A2、A3、B2、B3、C1、C2、D1、D2的示教过程中，控制器(1)将采煤机行驶在M点与N点之间的左摇臂与水平面之间的夹角对称为右摇臂与水平面之间的夹角，并将采煤机行驶在M点与N点之间的右摇臂与水平面之间的夹角对称为左摇臂与水平面之间的夹角，然后再通过无线通信模块(2)传输给控制计算机(3)。