[发明专利]一种机械手吸盘夹具的吸盘高度自动控制方法

摘要

本发明公开了一种机械手吸盘夹具的吸盘高度自动控制方法，属于机械手吸盘夹具技术领域，其核心在于通过控制连接于吸盘上部的气缸运动，来控制机械手吸盘夹具的吸盘高度。吸盘与工件表面接触后形成密闭空间，密闭空间形成真空度，经过数字真空压力表进一步把真空度信号反馈给控制系统，进而调整气缸的动作。该发明可在线控制吸盘高度，通过控制吸盘高度，在不更换夹具的情况下，形成新的吸附面，以适应生产线上新产品的吸附要求。本发明使得机械手吸盘夹具柔性大大增加，更好得适应了现代生产线柔性化生产需求，同时大幅降低了夹具设计制造成本，具有显著的经济效益。

主权项

一种机械手吸盘夹具的吸盘高度自动控制方法，其特征在于，包括如下控制步骤：1)将系统程序初始化，系统自检；2)将机械手回参考点，真空系统卸压，气缸活塞杆回零位，放置新批次工件；3)气缸活塞杆运动，带动吸盘移动至工件吸附表面，数字真空压力表检测吸盘真空度达到参考值范围，气缸活塞杆停止运动，并将位置数据传送至控制系统，真空系统进入保压状态，并将保压真空度数值传送至控制系统；4)机械手抓取工件至目标位置，然后真空系统卸压，释放工件，机械手回到待抓取工件位置，抓取工件，然后真空系统进入保压状态；5)重复步骤4)直到作业任务完成。