[发明专利]一种无人机高速目标图像跟踪方法

摘要

本发明公开了一种无人机高速目标图像跟踪方法。使用本发明能够实现对高速目标的精确、实时跟踪。本发明通过对图像实时跟踪误差的分析，引入两种现有的图像跟踪算法，一个实现快速跟踪，一个实现高精度跟踪。通过高精度算法结果对快速算法的修正，提高了快速算法的精度，同时还利用Kalman滤波技术对计算周期内的无人机运动位移进行补偿，实现了高速无人机图像跟踪对快速性和准确性的要求。

主权项

一种无人机高速目标图像跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，分别采用高速跟踪算法和高精度跟踪算法同时对目标图像进行跟踪，并以高速跟踪算法获得的k时刻的目标图像坐标作为k时刻的初步跟踪结果；步骤2，对k时刻的初步跟踪结果进行修正：步骤2.1，以步骤1中两个算法在相同时刻获得的目标图像坐标之差作为该时刻的算法误差，对历史算法误差进行统计分析，获得k时刻的算法误差估计值；步骤2.2，将步骤1获得的k时刻的初步跟踪结果减去步骤2.1获得的k时刻的算法误差估计值，即获得k时刻的目标图像坐标修正结果；步骤3，对步骤2.2获得的目标图像坐标修正结果进行卡尔曼滤波，得到最终的目标图像跟踪结果。