[发明专利]一种M型纵走机械手及其使用方法

摘要

本发明涉及一种M型纵走机械手及其使用方法，包括支撑梁部和横行梁部，在横行梁部上设置有M形旋转部，M形旋转部与横行梁部通过滑动联接，使M形旋转部可以沿X横行轴方向滑动。M形旋转部包括与横行梁部连接的滑动横行组件、M旋转轴组件以及H旋转轴组件，还包括连杆一和连杆二。在H旋转轴组件的底端设置有抓取物品的治具，M旋转轴组件驱动治具绕Y轴旋转，H旋转轴组件驱动治具绕Z轴旋转，H旋转轴组件在竖直方向上做直线升降运动，使得治具实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变。本发明结构新颖、定位精度高、负载重量高、结构紧凑的，可以缩短工件搬运周期，提高生产效率。

主权项

1.一种M型纵走机械手，包括支撑梁部(1)和横行梁部(2)，所述横行梁部(2)通过螺栓安装固定在支撑梁部(1)的顶部，其特征在于，所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统，在所述横行梁部(2)上设置有M形旋转部(3)，所述机械手控制系统控制M形旋转部(3)，所述M形旋转部(3)与横行梁部(2)通过滑动联接，使所述M形旋转部(3)可以沿X横行轴方向滑动；所述M形旋转部(3)包括与横行梁部(2)连接的滑动横行组件(4)、M旋转轴组件(5)以及H旋转轴组件(6)，在所述H旋转轴组件(6)的底端设置有抓取物品的治具(3-12)，所述M旋转轴组件(5)驱动治具(3-12)绕Y轴旋转，所述H旋转轴组件(6)驱动治具(3-12)绕Z轴旋转，所述机械手控制系统控制滑动横行组件(4)和M旋转轴组件(5)做联动，驱动H旋转轴组件(6)在竖直方向上做直线升降运动，使得治具(3-12)实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变；所述M形旋转部(3)还包括连杆一(3-14)和连杆二(3-15)，所述连杆一(3-14)和连杆二(3-15)首尾活动联接地设置在M旋转轴组件(5)的侧部，所述连杆一(3-14)的末端连接在H旋转轴组件(6)的侧部，所述连杆二(3-15)的前端设置在滑动横行组件(4)上；/n所述M形旋转部(3)还包括N旋转轴(3-7)，所述N旋转轴(3-7)设置在H旋转轴组件(6)处，所述N旋转轴(3-7)也驱动H旋转轴组件(6)沿Y轴旋转；/n所述滑动横行组件(4)包括横行电机(3-1)、横行减速机(3-2)、横行滑板一(3-3)、横行滑板二(3-4)、横行齿轮(3-6)以及滑块(3-8)，所述横行电机(3-1)通过横行减速机(3-2)带动横行齿轮(3-6)旋转，所述横行齿轮(3-6)与设置在横行梁部(2)上的齿条啮合，从而带动整个M形旋转部(3)整体运动，所述横行滑板一(3-3)设置在横行梁部(2)的上部，所述横行滑板二(3-4)设置在横行梁部(2)的侧部，所述横行滑板一(3-3)与横行滑板二(3-4)相互垂直地固定在一起，所述滑块(3-8)分别设置在横行滑板一(3-3)与横行滑板二(3-4)上，并与设置在横行梁部(2)上的导轨配合形成移动副，并沿导轨横向移动；/n所述M旋转轴组件(5)包括M型手臂摆动梁(3-5)、M轴RV减速机(3-9)、M轴伺服电机(3-10)以及M型手臂梁侧板(3-11)，所述M轴RV减速机(3-9)一端连接在横行滑板二(3-4)上，其另一端连接在M型手臂摆动梁(3-5)上，所述M轴伺服电机(3-10)通过M轴RV减速机(3-9)减速后驱动带动M型手臂摆动梁(3-5)做旋转运动，构成一个旋转副，所述H旋转轴组件(6)设置在M型手臂摆动梁(3-5)的末端，所述M型手臂梁侧板(3-11)设置在M型手臂摆动梁(3-5)的侧部。/n