[发明专利]多自由度码垛机械手

摘要

本发明公开了一种多自由度码垛机械手，启动主驱动电机，转台连同其上的所有部分发生转位，一节臂伺服电机和二节臂伺服电机同时启动，码垛机构向下移动至待转运的物料上方，并且在过程中摆杆驱动一节三角转杆转动，随后连接杆驱动二节三角转杆转位，使码垛机构转动至水平位置，紧接着码垛机构中的拉杆驱动夹紧杆向内侧转动并将袋装硫酸钡夹紧，随着一节臂和二节臂的转动以及转台的转动，货物被运送至指定的位置后释放，动作完毕。本装置能快速的使袋装硫酸钡转运与码垛，自由度高，工作效率和自动化程度高，减少操作人员的体力付出。

主权项

一种多自由度码垛机械手，底座（1）被固定于于地面上，在其内部安装了相应的变速机构与转台（2）连接，其特征在于：所述底座（1）的上侧与转台（2）和主驱动电机（12）连接，转台（2）的上端铰接有一节臂（4），并且在转台（2）的一侧安装一节臂伺服电机（3），所述直接驱动一节臂（4）转动，在一节臂（4）的上端铰接二节臂（6），二节臂（6）与二节臂伺服电机（5）连接，使其绕着一节臂（4）的上端转动，二节臂（6）的前端空套转杆（8）连接码垛机构；转杆（8）的两端则铰接执行机构框架（14），所述执行机构框架（14）同时与二节三角转杆（7）铰接，二节三角转杆（7）的中部同时与二节臂（6）前端铰接，其另一端则连接在连接杆（9）的端部，连接杆（9）的另一端与一节三角转杆（10）铰接，一节三角转杆（10）的中部则铰接在一节臂（4）的上端，其另一端与摆杆（11）连接，所述摆杆（11）的另一端则安装在底座（1）的上端。