[发明专利]无人飞行器飞行控制方法

摘要

本发明公开一种无人飞行器飞行控制方法，包括以下步骤：1）建立飞行控制模型；2）采集飞行器姿态信息、位置信息、电机转速；3）根据输入，计算姿态期望值和电机控制量；4）输出电机PWM占空比，5）再次采集飞行器信息；6）将实际飞行器数据与期望值比较，若符合，返回步骤5），若不符合进入步骤7）；7）比对飞行控制模型，重新计算电机控制量；8）输出电机PWM占空比，调整电机转速。本发明的无人飞行器飞行控制方法通过检测电机转速和姿态参数的控制反馈量，并与飞控模型进行对比，得出PID控制调整量，从而更加精确地调整飞行器的姿态。

主权项

一种无人飞行器飞行控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）建立基于电机速度与飞行姿态对应的飞行控制模型；（2）采集飞行器姿态信息、位置信息、电机转速；（3）根据输入指令，计算姿态期望值和电机控制量；（4）输出电机PWM占空比，调整电机转速；（5）采集飞行器姿态信息、位置信息、电机转速；（6）将实际飞行器姿态数据、电机转速与期望值比较，若符合，返回步骤（5），若不符合，进入步骤（7）；（7）将实际飞行器姿态数据、电机转速与飞行控制模型进行比对，重新计算电机控制量；（8）输出电机PWM占空比，调整电机转速；（9）返回步骤（5）。