[发明专利]基于车-车通信的自车主动避让系统和避让方法

摘要

一种基于车‑车通信的自车主动避让系统，包括：接收模块，用于接收前方车辆发送过来的前方车辆行驶信息；自车信息采集模块，用于采集自车行驶信息；信息处理模块，用于获取当前道路信息，并根据前方车辆行驶信息、自车行驶信息结合当前道路信息，判断自车与前方车辆是否存在发生碰撞的风险，并在判断自车与前方车辆存在发生碰撞的风险时，输出用于执行避险动作的控制信号；动作响应模块，用于响应信息处理模块输出的控制信号，控制自车执行主动报警、主动制动或者主动转向；发送模块，用于将自车行驶信息发送给后方车辆。本发明还提供了一种基于车‑车通信的自车主动避让方法，本发明能降低同向行驶的车辆发生追尾和被追尾的风险。

主权项

1.一种基于车‑车通信的自车主动避让系统，其特征是，包括接收模块(110)，用于接收前方车辆发送过来的前方车辆行驶信息(D1)；自车信息采集模块(120)，用于采集自车行驶信息(D2)；所述自车行驶信息(D2)包括车辆基本信息、车辆制动信息、车辆转向信息和车辆轨迹信息中的至少一种信息，所述车辆基本信息包括车辆位置、车速、航向角中的至少一种；所述车辆制动信息包括车辆制动开始时刻、车辆加速度变化信息中的至少一种；所述车辆转向信息包括车辆转向开始时刻、车辆转向角变化信息中的至少一种；所述前方车辆行驶信息(D1)是指所述前方车辆的自车信息采集模块采集的自车行驶信息；信息处理模块(130)，用于获取当前道路信息(D3)，所述当前道路信息(D3)包括道路限行状态、道路通行方向、道路限高信息、道路限宽信息、道路标志信息、车道线位置、车道线类型、信号灯状态的至少一种信息；所述信息处理模块(130)根据所述前方车辆行驶信息(D1)、所述自车行驶信息(D2)结合所述当前道路信息(D3)，根据自车与前方车辆两车之间的相对位置、相对速度、相对加速度、行驶轨迹信息的其中一种或多种结合所述当前道路信息(D3)判断前方车辆的行驶动作是否会导致自车发生碰撞的风险，并在判断自车与前方车辆存在发生碰撞的风险时，输出用于执行避险动作的控制信号(CON)；其中，上述根据自车与前方车辆两车之间的相对位置、相对速度、相对加速度、行驶轨迹信息的其中一种或多种结合所述当前道路信息(D3)判断前方车辆的行驶动作是否会导致自车发生碰撞的风险的方法包括如下步骤：步骤S101：当自车前侧其它车辆中的某一车辆的前方车辆行驶信息(D1)的加速度小于加速度阈值或者转向力矩大于转向力矩阈值时，判断该车辆正在执行风险动作；步骤S102：将该执行风险动作的车辆的前方车辆行驶信息(D1)与当前道路信息进行叠加，判断该执行风险动作的车辆是否与自车行驶在相同道路上以及是否同向行驶；步骤S103：在该执行风险动作的车辆与自车行驶在相同道路且同向行驶时，判断自车与该执行风险动作的车辆之间是否存在其它间隔车辆，如存在且只存在一辆间隔车辆时，发出声光警告；步骤S104：若两车之间无其它间隔车辆，判断距碰撞时刻TTC是否大于最迟制动时刻T最迟制动与1.2秒之和，如满足条件，发出声光警告；步骤S105：若距碰撞时刻TTC小于或等于最迟制动时刻T最迟制动与1.2秒之和，继续判断距碰撞时刻TTC是否大于或等于最迟制动时刻T最迟制动，如满足条件，发出震动警告，用于告知驾驶员前方风险；步骤S106：若距碰撞时刻TTC小于最迟制动T最迟制动，判断自车车速是否小于速度阈值，在自车车速小于速度阈值时使用‑8m/s2进行全力制动；步骤S107：若自车车速大于或等于速度阈值，使用‑4m/s2进行部分制动，同时判断自车相邻车道是否存在其它会导致自车主动转向后发生碰撞的车辆，若自车相邻车道存在会导致自车主动转向后发生碰撞的车辆，转入步骤S106；步骤S108：若自车相邻车道不存在会导致自车主动转向后发生碰撞的车辆，判断距碰撞时刻TTC是否大于或等于最迟转向时刻T最迟转向，距碰撞时刻TTC大于或等于最迟转向时刻T最迟转向，转入步骤S106；步骤S109：若距碰撞时刻TTC小于最迟转向时刻T最迟转向，根据前车位置信息、车宽信息、相对车速信息进行主动转向动作；动作响应模块(140)，用于响应所述信息处理模块(130)输出的所述控制信号(CON)，控制自车执行主动报警、主动制动或者主动转向；以及发送模块(150)，用于将所述自车行驶信息(D2)发送给后方车辆。