[发明专利]高空作业车辆变幅度安全作业范围计算及控制方法

摘要

本发明公开一种变幅作业范围获取与控制方法、装置和系统。该方法包括：获取由整车稳定性决定的回转平面作业曲线；获取由臂架材料强度决定的变幅平面幅度曲线；在工程机械车辆臂架处于任意姿态时，根据所述姿态的回转角度查询回转平面作业曲线确定所述回转角度对应的第一最大幅度、根据所述姿态的变幅角度查询变幅平面幅度曲线确定所述回转角度对应的第二最大幅度；将第一和第二最大幅度的较小值作为所述姿态的最大允许幅度，以确定整车安全作业范围。本发明在所得到的回转平面安全工作范围引入了回转角度这一变量，从而实现了根据整车稳定性不同而对最大工作幅度的区分限定，实现了对整车工作能力的充分利用，并显著提高了整车最大工作幅度。

主权项

1.一种变幅作业范围获取与控制方法，其特征在于，包括：获取由整车稳定性决定的回转平面作业曲线；获取由臂架材料强度决定的变幅平面幅度曲线；在工程机械车辆臂架处于任意姿态时，根据所述姿态的回转角度查询回转平面作业曲线确定所述回转角度对应的第一最大幅度、根据所述姿态的变幅角度查询变幅平面幅度曲线确定所述变幅角度对应的第二最大幅度，其中所述工程机械车辆为高空作业车辆；将第一最大幅度和第二最大幅度的较小值作为所述姿态的最大允许幅度，以确定整车安全作业范围；其中，所述获取由整车稳定性决定的回转平面作业曲线包括：根据下车各部件质量及重心参数，获取由支腿跨距决定的最大允许倾翻力矩，其中所述支腿跨距为高空作业车辆的支腿完全伸出后最大纵向及横向距离；根据上车各部件质量及重心参数，获取各回转角度下最大允许倾翻力矩所对应的第一最大幅度，以获取回转平面作业曲线；其中，所述根据下车各部件质量及重心参数，获取由支腿跨距决定的最大允许倾翻力矩包括：根据整车稳定性要求，在满足负载减小的二支腿载荷之和大于整车整备质量G的6％的条件，来确定最大允许倾翻力矩。