[发明专利]带风向的高煤尘薄煤层采煤机示教再现自动截割控制方法

摘要

本发明公开了一种带风向的高煤尘薄煤层采煤机示教再现自动截割控制方法，包括步骤一、滚筒采煤机自动截割示教；二、滚筒采煤机自动截割再现201、初始化所述滚筒采煤机控制系统；202、判断滚筒采煤机是否处于端头；203、滚筒采煤机左端头自动截割再现；204、滚筒采煤机右端头自动截割再现。本发明示教带风向的高煤尘薄煤层滚筒采煤机截割过程，涵盖了带风向的高煤尘薄煤层进行斜切进刀、割三角煤、清浮煤和行进中割煤采煤过程中必要的过程，大大减少了人工干预，满足带风向的高煤尘薄煤层采煤工艺自动化采煤要求，全自动控制效率高。

主权项

带风向的高煤尘薄煤层采煤机示教再现自动截割控制方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤一、滚筒采煤机自动截割示教：沿带风向的高煤尘薄煤层煤矿采区长度方向，沿带风向的高煤尘薄煤层为通风方向从右向左的高煤尘薄煤层，利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的所述煤层进行分层回采；分层回采过程中，对需开采的煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同；所述滚筒采煤机控制系统包括控制器(8)和与控制器(8)相接的存储器(14)，控制器(8)的输入端接有数据处理单元(7)，数据处理单元(7)的输入端接有左摇臂采高检测模块(4)、右摇臂采高检测模块(5)和采煤机位姿检测模块(6)，控制器(8)的输出端接有显示器(13)、左摇臂调高阀组(9)、右摇臂调高阀组(10)、变频调速控制系统(11)和备用控制接口(12)；对需开采的所述煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时，过程如下：步骤1001、所述煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀：确定滚筒采煤机在所述煤层工作面上的实际采高，采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于所述煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤；步骤1002、割所述煤层工作面的前煤层左端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1001中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述煤层工作面上实际采高高位割所述煤层工作面的前煤层左端头三角煤；步骤1003、割所述煤层工作面的前煤层左端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1002中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至所述煤层工作面上实际采高中位割所述煤层工作面的前煤层左端头顶煤；步骤1004、清理所述煤层工作面的前煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤1003中所述煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述煤层工作面上实际采高中位，完成所述煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理；步骤1005、滚筒采煤机沿所述煤层工作面的前煤层从左向右割煤：所述滚筒采煤机调节步骤1004中的滚筒采煤机的左滚筒在所述煤层工作面上实际采高低位割底煤，同时保持滚筒采煤机的右滚筒在所述煤层工作面上实际采高高位割顶煤，所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿所述煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤；步骤1006、割所述煤层工作面的前煤层右端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1005中滚筒采煤机的右滚筒下降割所述煤层工作面的前煤层右端头底煤，并控制步骤1005中滚筒采煤机的左滚筒处于所述煤层工作面上实际采高中位；步骤1007、清理所述煤层工作面的前煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于所述煤层工作面上实际采高低位，完成所述煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理；步骤1008、所述煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀：通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤1007中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至所述煤层工作面上实际采高中位，同时滚筒采煤机的左滚筒保持所述煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤；步骤1009、割所述煤层工作面的后煤层右端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1008中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述煤层工作面上实际采高高位割所述煤层工作面的后煤层右端头三角煤；步骤1010、割所述煤层工作面的后煤层右端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1009中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述煤层工作面上实际采高中位且右滚筒下降至所述煤层工作面上实际采高低位割所述煤层工作面的后煤层右端头底煤；步骤1011、清理所述煤层工作面的后煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤1010中所述煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的右滚筒处于所述煤层工作面上实际采高低位，左滚筒保持所述煤层工作面上实际采高中位，完成所述煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理；步骤1012、滚筒采煤机沿所述煤层工作面的后煤层从右向左割煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1011中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述煤层工作面上实际采高低位，右滚筒上升至所述煤层工作面上实际采高高位，并操作滚筒采煤机沿所述煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤；步骤1013、割所述煤层工作面的后煤层左端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1012中滚筒采煤机的左滚筒上升割所述煤层工作面的后煤层左端头顶煤，并控制步骤1012中滚筒采煤机的右滚筒下降至所述煤层工作面上实际采高中位；步骤1014、清理所述煤层工作面的后煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述煤层工作面上实际采高中位，完成所述煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理，完成所述煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教方法，所述滚筒采煤机控制系统存储所述煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据；步骤二、滚筒采煤机自动截割再现：沿煤矿采区长度方向，利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的所述煤层进行分层回采；分层回采过程中，对需开采的所述煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同；对需开采的煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割再现时，过程如下：步骤201、初始化所述滚筒采煤机控制系统：通过采煤机位姿检测模块(6)采集所述煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数，通过所述煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据，通过所述煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据；步骤202、判断所述煤层滚筒采煤机是否处于端头：当所述煤层滚筒采煤机处于端头时，根据步骤201中获取的所述煤层滚筒采煤机位置参数，若所述煤层滚筒采煤机处于左端头时，执行步骤203；若所述煤层滚筒采煤机处于右端头时，执行步骤204；当所述煤层滚筒采煤机不处于端头时，根据步骤201中获取的所述煤层滚筒采煤机行进方向，若所述煤层滚筒采煤机从左向右割煤，调取存储器(14)中的步骤1005再现所述煤层滚筒采煤机割煤；若所述煤层滚筒采煤机从右向左割煤，调取存储器(14)中的步骤1012再现所述煤层滚筒采煤机割煤；步骤203、所述煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现，过程如下：步骤203a、判断所述煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当所述煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤1001再现所述煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤1013后多次执行步骤1014再现所述煤层滚筒采煤机割煤；步骤203b、判断滚筒采煤机在所述煤层工作面的前煤层是否向左运行：当所述煤层滚筒采煤机向左运行时，调取存储器(14)中的步骤1002再现所述煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤1003再现所述煤层滚筒采煤机割煤；步骤203c、判断所述煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当所述煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤1005再现所述煤层滚筒采煤机割煤；当所述煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤1004再现所述煤层滚筒采煤机割煤；步骤204、所述煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现，过程如下：步骤204a、判断所述煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，当所述煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤1008再现所述煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤1006后多次执行步骤1007再现所述煤层滚筒采煤机割煤；步骤204b、判断滚筒采煤机在所述煤层工作面的后煤层是否向右运行：当所述煤层滚筒采煤机向右运行时，调取存储器(14)中的步骤1009再现所述煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤1010再现所述煤层滚筒采煤机割煤；步骤204c、判断所述煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，当所述煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤1012再现所述煤层滚筒采煤机割煤；当所述煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤1011再现所述煤层滚筒采煤机割煤。