[发明专利]自主机器人、检测故障的装置和方法有效
| 申请号： | 201610778215.5 | 申请日： | 2016-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN106227214B | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 谢濠键;夏勇峰 | 申请（专利权）人： | 北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 林锦澜 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清河*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种自主机器人、检测故障的装置和方法，属于机器人领域。该方法包括：当持续接收到传感器的触发信号时，确定所述传感器为待检测传感器；控制自主机器人进行移动，并控制所述自主机器人在移动结束后进行旋转；在旋转过程中，若持续接收到所述待检测传感器的触发信号，则确定所述待检测传感器故障。本公开通过控制自主机器人进行移动，并控制自主机器人在移动结束后进行旋转，排除自主机器人在原位置上因所处环境而持续触发信号的可能性，进一步地，在旋转过程中，全面检测待检测传感器在各个方向的状态，进而判断待检测传感器是否故障，以提高清洁机器人工作的可靠性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 机器人 检测 故障 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人包括：感知系统、控制系统和驱动系统，所述感知系统至少包括传感器；所述控制系统被配置为：当持续接收到所述传感器的触发信号时，确定所述传感器为待检测传感器；如果所述待检测传感器的数量是一个，则确定所述待检测传感器在所述自主机器人上的安装位置，控制所述自主机器人沿所述安装位置指向所述自主机器人中心的方向移动到指定位置，所述指定位置是指除所述待检测传感器，所述自主机器人上的其他传感器均未被触发的位置；或，如果所述待检测传感器的数量大于一个，则从所述待检测传感器中确定两个指定传感器，所述两个指定传感器是指安装位置直线距离最远的两个待检测传感器，控制所述自主机器人沿指定方向移动到所述指定位置，所述指定方向与所述两个指定传感器的连线垂直，且指向所述自主机器人中心；控制所述自主机器人在移动结束后进行旋转；在旋转过程中，若持续接收到所述待检测传感器的触发信号，则确定所述待检测传感器故障。
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