[发明专利]一种路径点式行走机器人系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种路径点式行走机器人系统的控制方法，包括路径点形成步骤、直线系走步骤、互动步骤，及时发现前方人体并马上变换广告推送方式，可识别不同人群并进行针对性广告投放，大大提高广告传播效率及有效性；通过计步方式进行信息反馈并运用算法对电机加减速校正使其具有更强的稳定性并减少误差，无需黑线辅助也可以行走；能够按路线精准移动，直线百米偏离误差小于5度。

主权项

1.一种路径点式行走机器人系统的控制方法，其特征在于：包括互动步骤；所述互动步骤包括：步骤1，接收探测请求，然后进入步骤2；步骤2，测距装置判断前方是否有障碍，如果有则读取障碍距离m并进入步骤3，否则进 入步骤4；步骤3，人体识别模块检测前方是否有人，如果有则进入步骤5，否则进入步骤6；步骤4，继续运行；步骤5，舵机运转角度：Mysero（90+x）；x++；速度设置为最大，转动到最大角度，然后进 入步骤7；步骤6，m1正传m2反转，转动时间随机，然后返回步骤1；步骤7，等待人体信号消失，然后进入步骤8；步骤8，计算被检测人身高：身高h=z*m，z需通过内置三角函数库求得，Z=tanx.即h=m* tanx，然后进入步骤9；所述步骤9，通过身高输出信号给多媒体模块播放相应广告，进入步骤10；所述步骤10，多媒体模块播放相应广告结束；打开电源并用手机连接机体蓝牙，通过手机控制核心控制器（7）进行移动，行走至指定地点后在手机端点击设置机器人行走路径，设置路线后点击执行即可让机体携带LED屏(15 )或平面广告 (14)于放置处沿路线巡回行走，行进途中可通过人体识别传感器(1)识别人流，如果检测到人流则停止移动并进行相应动作和语音播放，人体识别传感器(1)同时搭配测距传感器(2)识别人体身高从而在多媒体屏幕(15)上播放相应广告，途中测距传感器(2)用来避障及辅助检测人体；关于识别人群并进行相应广告推送：通过人体识别传感器和测距传感器和舵机的 组合，通过舵机旋转带动传感器组上下转动，从水平面开始舵机带动传感器组向上转动并 开始计时，直到探测不到人体停止并进行距离采集，读取转动时间并乘以转动角速度之后通过三角函数确定人的身高，显示器上的广告则将会根据身高所在区间进行相应年龄段 或身高段广告推送。