[发明专利]机器人及其臂部结构有效
| 申请号： | 201610784301.7 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106272375B | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 閤栓;韩冰;冯捷;刘俊;许全志;李丽仪;陈彬;张志波;杨裕才;柳明正;马威 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;吴贵明 |
| 地址： | 519070 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了种机器人及其臂部结构，机器人的臂部结构包括：支撑臂；腕部，可转动地设置在所述支撑臂的第一端；末端臂，可转动地设置在所述腕部上；第一驱动电机，用于驱动所述支撑臂绕其轴线转动；第三驱动电机，用于驱动所述末端臂转动；肘关节，设置在所述支撑臂的第二端，所述第一驱动电机和所述第三驱动电机均安装在所述肘关节的关节壳体内。本发明中的机器人的臂部结构解决了现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动电机 支撑臂 臂部 机器人 可转动 末端臂 肘关节 腕部 喷涂机器人 驱动 轴线转动 第一端 关节壳 转动 体内 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的臂部结构，其特征在于，包括：支撑臂(10)；腕部(20)，可转动地设置在所述支撑臂(10)的第一端；末端臂(30)，可转动地设置在所述腕部(20)上；第一驱动电机(41)，用于驱动所述支撑臂(10)绕其轴线转动；第三驱动电机(43)，用于驱动所述末端臂(30)转动；肘关节(240)，设置在所述支撑臂(10)的第二端，所述第一驱动电机(41)和所述第三驱动电机(43)均安装在所述肘关节(240)的关节壳体内；第一减速机(51)，所述第一驱动电机(41)的驱动轴与所述第一减速机(51)驱动连接，所述第一减速机(51)与所述支撑臂(10)传动连接；所述第一减速机(51)安装在所述肘关节(240)的关节壳体内；第三减速机(53)，所述第三驱动电机(43)的驱动轴与所述第三减速机(53)驱动连接，所述第三减速机(53)与所述末端臂(30)传动连接；所述第三减速机(53)安装在所述肘关节(240)的关节壳体内；第三传动组件，所述第三传动组件设置在所述第三减速机(53)与所述末端臂(30)之间，所述第三减速机(53)通过所述第三传动组件与所述末端臂(30)连接；其中，所述第三传动组件还包括：第四齿轮轴(64)和第二齿轮组件，所述第三减速机(53)的输出轴与所述第四齿轮轴(64)通过第三夹头(73)连接；所述第四齿轮轴(64)与所述第二齿轮组件传动连接，所述第二齿轮组件与所述末端臂(30)传动连接；所述第二齿轮组件包括：第二输入齿轮(103)和第二输出齿轮(104)，所述第二输入齿轮(103)与所述第四齿轮轴(64)相啮合；所述第二输出齿轮(104)与所述第二输入齿轮(103)通过第二连接管(112)连接，所述第二输出齿轮(104)与所述末端臂(30)传动连接；所述第二齿轮组件还包括：过渡盘(113)，所述过渡盘(113)设置在所述第二连接管(112)与所述末端臂(30)之间，所述第二连接管(112)通过所述过渡盘(113)与所述第二输出齿轮(104)连接。
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