[发明专利]一种AGV行驶路程测量方法有效
| 申请号： | 201610784925.9 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106248103B | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 霍伟祺 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 顿海舟;王鸽 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于AGV行驶路程测量领域，具体为一种AGV行驶路程测量方法，包括以下步骤：(1)应用测量装置测量出AGV两个车轮的测量运行路程Sa和Sb；(2)测量小车实际运行路程与测量运行路程的校正系数K；(3)根据两个车轮的测量运行路程Sa和Sb和校正系数K求出AGV的实际运行路程S。本发明通过确定校正系数K，使小车实际运行路程与测量运行路程得出准确的对应关系。求算AGV实际运行路程时，只需测量车轮的测量运行路程，方法简单，而且可忽略变化负载对车轮结构、形态的影响。因此，与现有技术相比，本发明具有测量简单、准确的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 行驶 路程 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种AGV行驶路程测量方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)应用测量装置测量出AGV两个车轮的测量运行路程Sa和Sb；(2)测量小车实际运行路程与测量运行路程的校正系数K；其中，所述校正系数K的测量方法包括以下步骤：a、测量车体无负载下的状态下：AGV两个车轮的水平距离Lc，AGV两个车轮所受地面的支持力Fa0和Fb0；b、测量车体被放置负载的状态下：和负载较接近的车轮与负载重心的水平距离Lx；AGV两个车轮所受地面的支持力Fa和Fb；c、控制AGV行走固定路程S′，分别测量两个车轮的测量运行路程Sa和Sb；d、根据公式：S′‑Sa＝Ka×(Fa‑Fa0)；S′‑Sb＝Kb×(Fa‑Fb0)；分别求出两个车轮的受力测量偏差Ka和Kb；e、根据公式：![]()
求出校正系数K；(3)根据两个车轮的测量运行路程Sa和Sb和校正系数K求出AGV的实际运行路程S。
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