[发明专利]基于切换的MMSLA的液压伺服系统控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 201610785644.5 | 申请日： | 2016-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN106406088A | 公开（公告）日： | 2017-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王昕;毛福兴 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于切换的MMSLA的液压伺服系统控制方法及控制系统，该方法包括S100确定不确定参数的变化空间，并将空间换分成M个子空间，这些子空间两两不相交且所有子空间之和为参数空间；S200在S100中获得的M个参数子空间内，分别建立n+1个参数可调的自适应模型，且各模型均采用RLS算法进行参数辨识；S300根据各子空间的各模型参数和预测误差估计在各时刻该子空间中组成虚拟模型的凸组合中各个模型的权系数；S400根据多个参数估计值和S300得到的相应系数，计算该时刻各子空间中虚拟模型的参数值，并由此作为对象最终参数估计值；S500将参数估计值作为系统真实的参数，确定该时刻各子控制器的控制作用；S600在M个控制作用中选取最优控制，以实现对液压伺服系统中在负载变化的情况下对输出位置跟踪和控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 切换 mmsla 液压 伺服系统 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于切换的MMSLA的液压伺服系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S100：确定液压伺服系统不确定参数的变化空间，并将空间换分成M个子空间，该些子空间两两不相交且所有子空间之和为包含所有参数变化的空间；S200：在S100中获得的M个参数子空间内，分别建立n+1个参数可调的自适应模型，且各模型采用带约束的递推最小二乘算法进行实时地参数辨识，n为不确定未知参数向量的维数；S300：根据S200中得到各子空间的各模型参数和预测误差估计在各时刻该子空间中组成虚拟模型的凸组合中各个模型的权系数；S400：根据S200得到的多个参数估计值和S300得到的相应系数，计算该时刻各子空间中虚拟模型的参数值，并由此作为对象最终参数估计值；S500：将S400中得到的参数估计值作为系统真实的参数，确定该时刻各子控制器的控制作用；S600：根据设计的切换机制在S500中的M个控制作用中选取最优控制，以实现对液压伺服系统中在负载变化的情况下对输出位置跟踪和控制。
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