[发明专利]一种中低速磁悬浮辅助作业机器人

摘要

本发明公开了一种中低速磁悬浮辅助作业机器人，包括机架、折叠弯折机构、辅助作业机构和自主巡航模块，机架横跨在待检测的中低速磁悬两个F轨之间；折叠弯折机构共设有两组，其分设于机架的两端，并位于F轨的上方，每组折叠弯折机构上均设置有行走轮对和卡位轮对；辅助作业机构包括辅助作业平台和辅助作业设备，其中辅助作业平台安装在机架上，辅助作业设备安装在该辅助作业平台上，用于完成辅助作业；自主巡航模块安装在机架的下方，用于实现辅助作业机器人沿着F轨自由行走。本发明可实现现场维护的辅助作业，并可实现自主巡航，具有结构简单、操作方便等优点。

主权项

一种中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，包括机架(11)、折叠弯折机构、辅助作业机构和自主巡航模块(7)，其中：所述机架(11)用于安装所述折叠弯折机构、辅助作业机构和自主巡航模块(7)，其横跨在中低速磁悬浮两个F轨之间；所述折叠弯折机构共设有两组，其分设于所述机架(11)的两端，并位于F轨的上方，每组所述折叠弯折机构上均设置有行走轮对(5)和卡位轮对(2)，其中行走轮对(5)与所述F轨的上表面接触，并沿着F轨的上表面移动，所述卡位轮对(2)的两个卡位轮分别与所述F轨的外侧面和下表面接触，并沿着F轨的外侧面和下表面移动；所述辅助作业机构包括辅助作业平台(14)和辅助作业设备，其中所述辅助作业平台(14)安装在所述机架(11)上，所述辅助作业设备安装在该辅助作业平台(14)上，用于完成辅助作业；所述自主巡航模块(7)安装在所述机架(11)的下方，其用于实现辅助作业机器人沿着F轨自由行走，该自主巡航模块(7)包括导航系统、巡航计算任务控制模块和地面控制站通讯模块，所述导航系统包括惯性导航单元、GPS接收模块和行走量程测量单元，所述惯性导航单元用于测量所述机器人的三轴加速度，所述GPS接收模块用于测量机器人的经度、纬度和高度，所述行走量程测量单元用于测量机器人的行走里程；所述巡航计算任务控制模块包括巡航模块和控制模块，所述巡航模块分别与所述惯性导航单元、GPS接收模块和行走量程测量单元相连，所述惯性导航单元、GPS接收模块和行走量程测量单元测量的数据作为输入信号输入至巡航模块中，该巡航模块根据输入的信号判断所述机器人的具体位置，并将机器人的具体位置反馈给地面控制站，所述控制模块与地面控制站通讯模块相连，其根据地面控制站通讯模块的行走指令控制机器人的行走。