[发明专利]一种程控工业机器人

摘要

一种程控机器人系统，用于将工件存储部内的工件搬运到目标部，其中当所述目标选择部确定工件存储部内不存在能够取出的工件时，触发特定的重排装置，使工件存储部内的工件重新排布，从而形成能够被取出的工件，继续进行后续的工件搬运流程；所述重排装置包括电磁铁组件，所述电磁铁组件包括上部的电磁铁和下部的导磁体；所述电磁铁包括第一电磁铁和第二电磁铁，其分别设置于所述基台两侧；通过控制器能够控制所述第一电磁铁和第二电磁铁的通电电流。

主权项

1.一种程控机器人系统，包括：工件存储部，用于放置需要搬运的工件；图像传感器，用于采集工件存储部的工件图像；目标选择部，其基于采集的图像确定要从工件存储部中取出的工件；机器人臂，用于搬运所述目标选择部确定的工件；工件目标部，用于接收所述机器人臂搬运的工件；所述机器人臂顶端设置夹持装置，所述夹持装置包括基台以及设置于基台上的一对指状构件，能够通过改变所述指状构件之间的距离而夹持工件；其特征在于：还包括存储部确定部，其能够确定工件存储部内是否存在工件；控制器，其控制所述机器人系统各元件的运作；所述基台内还设置收缩轨道，所述指状构件能够沿所述收缩轨道收缩回到所述基台内；所述基台两侧设置电磁铁组件；当所述目标选择部确定工件存储部内不存在能够取出的工件时，触发所述存储部确定部确定工件存储部内是否存在工件；当所述存储部确定部确定工件存储部内存在工件时，所述控制器触发所述指状构件收缩回所述基台内，同时将所述电磁铁组件通电，从而能够吸附所述工件存储部内的元件；在所述电磁铁组件吸附所述工件存储部内的元件后，所述控制器将所述电磁铁组件断电，使所述元件返回所述工件储存部内；所述电磁铁组件包括上部的电磁铁和下部的导磁体；所述电磁铁包括第一电磁铁和第二电磁铁，其分别设置于所述基台两侧；所述控制器能够控制所述第一电磁铁和第二电磁铁的通电电流。