[发明专利]自主机器人、检测故障的装置和方法

摘要

本公开是关于一种自主机器人、检测故障的装置和方法，属于机器人领域。该方法包括：当接近传感器探测的多个第一距离均小于第一预设阈值时，控制自主机器人进行原地旋转；获取在旋转过程中接近传感器探测的多个第二距离；基于多个第二距离与第二预设阈值，判断接近传感器是否发生故障。本公开通过在自主机器人旋转的过程中，使用接近传感器探测自主机器人在多个方向上与障碍物的距离，确定自主机器人周围环境，再基于多个第二距离与第二预设阈值判断接近传感器是否故障，避免接近传感器在某方向被障碍物遮挡或紧靠障碍物时，自主机器人检测错误的情况，从而使自主机器人检测故障的准确率更高。

主权项

1.一种自主机器人，其特征在于，包括：感知系统、控制系统和驱动系统，所述感知系统至少包括接近传感器；所述控制系统被配置为：当所述接近传感器探测到的多个第一距离均小于第一预设阈值时，控制所述自主机器人进行原地旋转，所述多个第一距离均为所述自主机器人与障碍物之间的距离；获取在旋转过程中所述接近传感器探测到的多个第二距离，所述多个第二距离均为所述自主机器人与所述障碍物之间的距离；基于所述多个第二距离与第二预设阈值，判断所述接近传感器是否发生故障；如果所述多个第二距离中至少一个距离大于等于所述第二预设阈值，则确定所述接近传感器正常；如果所述多个第二距离均小于所述第二预设阈值，则控制所述自主机器人向指定方向移动并通过所述接近传感器继续探测；若向指定方向移动时接收到碰撞传感器的触发信号，则确定所述接近传感器正常，若移动时未接收到碰撞传感器的任何触发信号，且所述接近传感器继续探测所得到的距离均小于所述第二预设阈值，则确定所述接近传感器故障。