[发明专利]一种轨道车辆侧墙自动化拉丝系统及拉丝工艺

摘要

本发明提供了一种轨道车辆侧墙自动化拉丝系统，所述系统包括中央控制系统、机器人、拉丝装置、轨道、激光测量系统、离线编程软件及电控系统，自动完成车体侧墙的拉丝操作；本发明还提供了一种可利用所述系统进行拉丝作业的工艺方法。本发明提供的一种轨道车辆侧墙自动化拉丝系统及拉丝工艺，可实现自动化柔性智能拉丝作业，自动适应工件表面形状在一定范围内的变化，始终保持恒定的法向拉丝力，达到最佳的拉丝效果。

主权项

1.一种轨道车辆侧墙自动化拉丝系统的拉丝工艺，其特征在于：所述拉丝工艺包括以下步骤：S1，车体进入拉丝工位后，拉丝系统自动起动，激光测量系统对车体轮廓进行扫描，确定车体及门、窗的准确位置，并将测量的位姿数据上传到中央控制系统计算，与中央控制系统中预存的车体三维模型进行比较及校正，并通过控制算法对拉丝工艺参数及路径进行在线规划，生成精确的拉丝路径，确保不同车体均有最佳拉丝参数匹配；S2，中央控制系统将计算结果及生成的拉丝路径转换成机器人运动指令下载到机器人控制器；S3，利用在线轮径检测装置对拉丝装置进行磨损检测，根据检测到的磨损情况进行参数补偿，调整机器人的定位程序，机器人再根据指令利用拉丝装置进行车体拉丝作业；S4，完成后，将车体退出工房外或进入其他车间进行后续处理。