[发明专利]一种基于多频点回波信息融合的目标跟踪方法

摘要

本发明属于雷达技术领域，公开了一种基于多频点回波信息融合的目标跟踪方法，包括：获取k个大帧信号，对其中的每个小帧信号进行处理得到目标信息；获取第l个大帧信号Sig(ｌ)的目指距离mz_dist(ｌ)，根据mz_dist(ｌ)及目标信息，确定对应的n个最临近目标，并记录每个最临近目标的信息；利用n个最临近目标的信息确定在Sig(ｌ)中是否检测到目标；若检测到目标，则确定目标距离及更新位置若未检测到目标，则确定目标距离goal_dist(ｌ)＝mz_dist(ｌ)及更新位置根据目标距离goal_dist(ｌ)以及更新位置TT(l)，采用三点建航方法判断Sig(ｌ)对应的目标的航迹状态；令l加1，继续对下一个大帧信号进行目标航迹状态判断，直至l＞k，得到目标的跟踪轨迹。本发明能够减小多径环境下的目标检测误差，提高雷达在低信噪比下的稳定跟踪。

主权项

1.一种基于多频点回波信息融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，获取雷达发射天线发射捷变频信号时其接收天线接收到的目标回波信号，并根据所述目标回波信号得到k个大帧信号{Sig(1)，Sig(2)，...，Sig(k)}，所述k个大帧信号中的每个大帧信号包含n个小帧信号，每个小帧信号为单个频点下多脉冲积累的回波信号；对所述k个大帧信号中的每个小帧信号依次进行波束赋形处理、脉冲压缩处理以及动目标检测处理，获得所述k个大帧信号中的每个小帧信号所包含的目标个数、每一目标的距离值及速度值；令l＝1；步骤2，获取第l个大帧信号Sig(l)的目指距离mz_dist(l)；根据所述第l个大帧信号Sig(l)的目指距离mz_dist(l)、所述第l个大帧信号Sig(l)中的n个小帧信号的每一小帧信号所包含的每一目标的距离值，采用最近邻算法确定与所述第l个大帧信号Sig(l)对应的n个最临近目标，并记录每个最临近目标的信息；其中，一个最临近目标的信息包括该最临近目标的距离值及速度值以及其所在的小帧信号的序号；步骤3，利用与所述第l个大帧信号Sig(l)对应的n个最临近目标的信息进行波门判断，确定在所述第l个大帧信号Sig(l)中是否检测到目标；若在所述第l个大帧信号Sig(l)中检测到目标，则确定所述第l个大帧信号Sig(l)对应的目标距离以及更新位置其中，cnt表示所述第l个大帧信号Sig(l)对应的n个最临近目标中满足波门判断的目标个数，dist(p)表示满足波门判断的第p个最临近目标的距离值，m_l，p表示满足波门判断的第p个最临近目标所在的小帧信号的序号，∑(·)表示求和运算；若在所述第l个大帧信号Sig(l)中未检测到目标，则确定所述第l个大帧信号Sig(l)对应的目标距离goal_dist(l)＝mz_dist(l)以及更新位置其中，m_l，i表示所述第l个大帧信号Sig(l)对应的n个最临近目标中的第i个最临近目标所在的小帧信号的序号；步骤4，根据所述第l个大帧信号Sig(l)对应的目标距离goal_dist(l)以及更新位置TT(l)，采用三点建航方法判断所述第l个大帧信号Sig(l)对应的目标的航迹状态；步骤5，令l加1，判断l是否小于等于k，若l≤k，则转至步骤2，直至l＞k，即得到目标的跟踪轨迹。