[发明专利]一种机器人的工作方法

摘要

本发明涉及一种机器人的工作方法，其包括：机架上设有上臂与下臂，气缸一设于所述上臂上且适于相对上臂左右移动，气缸一内的活塞一及连杆一适于垂直移动，该连杆一的底端设有可伸缩的钉盒，所述下臂上左右滑动配合有用于放置钢捆的台面，下臂底部固定设有气缸二，该气缸二内设有活塞二及其顶部的连杆二，该连杆二顶面设有一对凹槽，该凹槽适于当所述连杆一与连杆二对齐并压紧时，钉子能够穿透并咬紧用于捆扎钢捆的橡胶带；所述连杆二右侧设有适于相对连杆二移动、用于夹紧橡胶带端部的紧压块；该棒型材打捆机器人在捆扎过程中不会出现虚丝现象，一旦捆紧后不易出现钢材移位现象而松捆。

主权项

一种打捆机器人的工作方法，其特征在于：呈U形的机架（1）上设有上臂与下臂，气缸一（4）设于所述上臂上且适于相对上臂左右移动，气缸一（4）内的设有活塞一（7），活塞一（7）底部固定有连杆一（8），所述活塞一（7）及连杆一（8）适于垂直移动，该连杆一（8）的底端设有可伸缩的钉盒（33），当钉盒（33）向上移动时其内的钉子（37）适于被推出该钉盒（33）；所述下臂上左右滑动配合有用于放置钢捆（18）的台面（19），下臂底部固定设有气缸二（24），该气缸二（24）内设有活塞二（25），该活塞二（25）顶部固定有连杆二（26），所述活塞二（25）与连杆二（26）适于垂直移动，所述下臂上设有用于使连杆二（26）穿过的孔（101），所述台面（19）内设有用于当台面（19）滑动时使连杆二（26）能穿过的通孔二（191），该连杆二（26）顶面设有一对凹槽（261），该凹槽适于当所述连杆一（8）与连杆二（26）对齐并压紧时，钉子（37）能够穿透并咬紧用于捆扎钢捆的橡胶带（13）；所述连杆二（26）右侧设有适于相对连杆二（26）移动、用于夹紧橡胶带（13）端部的紧压块（39）；所述紧压块（39）顶部靠近左端设有用于切断橡胶带（13）的刀片（38）；所述紧压块（39）顶端上表面居中对称设有两个凹槽（261）；所述气缸一（4）的右侧设有引导轮（16）与滑轮一（17），用于输送橡胶带（13）并使捆扎所述钢捆过程中保持橡胶带的张紧力；所述气缸一（4）的右侧固定有电机二（9），该电机二（9）转子前端固定设有主动齿轮（15），该主动齿轮（15）与其下方绕转轴自转的中间齿轮（14）啮合，该中间齿轮（14）与所述引导轮（16）前端固定连接的从动齿轮（161）啮合；所述机架（1）的上臂右端下固定设有悬臂（10），该悬臂（10）底部设有底托（12），绕有橡胶带（13）的线盘（11）转动配合于悬臂（10）外侧；所述机架（1）的下臂前、后两侧各设有滑动条（20），台面（19）通过其前、后两侧设置的滑动槽（21）及上述滑动条（20）滑动配合于下臂上，该台面的前部下端设有齿条（22）并与转动配合于下臂前端的齿轮（29）啮合，下臂上固定设置的电机三（27）通过转子头部固定的主动齿轮（28）与所述齿轮（29）传动连接；所述机架的上臂与下臂都设有一U形孔；所述的打捆机器人的工作方法，包括：（1）电机三工作驱动台面向右移动，将钢捆放置于所述台面上且需要捆扎处对齐台面上的U形通孔二；（2）电机二工作驱动引导轮及滑轮一转动，线盘上的橡胶带经过滑轮三及滑轮二0垂直向下移动；（3）电机四工作驱动紧压块向右移动使紧压块与连杆二之间有容纳橡胶带的空隙，同时电机一工作驱动气缸一左、右移动使所述橡胶带对准上述空隙，当橡胶带到达紧压块与连杆二之间时，电机四反向转动并使紧压块向左移动与连杆二压紧，从而夹紧橡胶带的端部；（4）气缸一工作使连杆一上移，气缸二工作使连杆二下移至台面下方，同时所述电机三反向转动驱动台面向左移动，使钢捆由气缸一与气缸二的右方移动至其左侧，当钢捆经过气缸一与气缸二之间时，所述连杆一下移，所述连杆二上移，控制连杆一与连杆二的速度，同时通过电机一调节连杆一的位置使其正对连杆二，当连杆一下端与连杆二上端正好位于钢捆的右侧中部会合，使橡胶带自钢捆的左侧中部沿两侧周向包裹钢捆至钢捆右侧中部，台面停止移动；在此过程中，电机二控制橡胶带的向下移动速度，使其与前述动作同步并使整个过程中橡胶带一直处于张紧状态；（5）当连杆一与连杆二正对并压紧后，钉盒相对连杆一向上移动，钉盒内的钉子由于压块的压力而穿透两层橡胶带，在凹槽作用下按要求变形并咬紧橡胶带，同时所述刀片切断所述橡胶带。