[发明专利]基于协调阻抗控制的下肢外骨骼康复系统有效
| 申请号： | 201610790425.6 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106137683B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 张定国;桂凯 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/0488 |
| 代理公司： | 31236 上海汉声知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郭国中<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于协调阻抗控制的下肢外骨骼康复系统，包括用户‑外骨骼结构模块、肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、轨迹生成模块、位置速度反馈模块、阻抗控制模块以及位置控制模块；所述肌电信号采集模块输入端连接所述户‑外骨骼结构模块，输出端连接所述肌电信号处理模块的输入端；所述阻抗控制模块的输入端连接肌电信号处理模块的输出端，输出端连接到轨迹生成模块的输入端；所述位置控制模块采集位置速度反馈模块和轨迹生成模块的输出信号；所述位置控制模块的输出端连接所述用户‑外骨骼结构模块。本发明使用人体电生理肌电信号来估计自主力矩，肌电信号相比于机械扭矩传感器反馈的信号，其时间延迟更小，信噪比更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 协调 阻抗 控制 下肢 骨骼 康复 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于协调阻抗控制的下肢外骨骼康复系统，其特征在于，包括用户-外骨骼结构模块(0)、肌电信号采集模块(1)、肌电信号处理模块(2)、轨迹生成模块(3)、位置速度反馈模块(4)、阻抗控制模块(5)以及位置控制模块(6)；/n所述肌电信号采集模块(1)的输入端连接所述用户-外骨骼结构模块(0)，输出端连接所述肌电信号处理模块(2)的输入端；所述阻抗控制模块(5)的输入端连接肌电信号处理模块(2)的输出端，输出端连接到轨迹生成模块(3)的输入端；所述位置控制模块(6)采集位置速度反馈模块(4)和轨迹生成模块(3)的输出信号；所述位置控制模块(6)的输出端连接所述用户-外骨骼结构模块(0)；/n所述阻抗控制模块(5)包括相连的力矩估计子模块(51)与阻抗控制子模块(52)，用于从所述肌电信号处理模块(2)输出的肌电信号中获取关节力矩信息，并将关节力矩信息转换为CPG的相关状态变量；/n轨迹生成模块(3)包括依次相连的自由度设定子模块(31)、状态变量设定子模块(32)和CPG子模块(33)；/n所述轨迹生成模块(3)用于根据CPG的相关状态变量生成外骨骼各主动关节的参考轨迹曲线。/n
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