[发明专利]自移动机器人

摘要

一种自移动机器人，包括自移动机器人本体(1000)和其上的控制单元和主驱动轮组件(200)，主驱动轮组件包括驱动电机(100)和主驱动轮(201)，该机器人还包括副驱动轮组件(300)，该组件包括有连杆组件(400)及设于连杆组件一端的副驱动轮(301)，连杆组件可动设于本体或主驱动轮组件上；该机器人还包括与副驱动轮组件相连的触发机构，触发机构至少包括触发端(401)，在前进方向上，触发端位于主驱动轮之前；触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，副驱动轮在向下作用力下相对本体做下降运动或提高其对行走表面的正压力。本发明有效避免死点现象、高度可调，适应各种复杂地面的越障要求，结构紧凑排布合理。

主权项

一种自移动机器人，包括自移动机器人本体(1000)和设置在所述本体上的控制单元和主驱动轮组件(200)，所述主驱动轮组件包括驱动电机(100)和主驱动轮(201)，其特征在于，所述自移动机器人还包括有副驱动轮组件(300)，所述副驱动轮组件包括有连杆组件(400)及设于所述连杆组件一端的副驱动轮(301)，所述连杆组件可动设于所述本体或所述主驱动轮组件上；所述自移动机器人还包括与所述副驱动轮组件相连的触发机构，所述触发机构至少包括触发端(401)，在自移动机器人前进方向上，所述触发端位于所述主驱动轮之前；所述触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，所述副驱动轮在所述向下作用力下相对所述本体做下降运动或提高其对行走表面的正压力。