[发明专利]外骨骼机器人线缠绕驱动系统

摘要

本发明为一种外骨骼机器人线缠绕驱动系统，包括驱动组件、驱动绞盘、关节绞盘和驱动线；驱动组件具有输出轴，驱动绞盘固定在输出轴上，驱动组件促使驱动绞盘进行转动；关节绞盘设置在相应的关节处；驱动线同时缠绕在驱动绞盘和关节绞盘的外部；驱动绞盘的转动带动缠绕在其外部的驱动线作缠绕运动，通过驱动线带动关节绞盘进行同步转动，进而带动相应的关节运动。其驱动组件可以集中布置于腰部，简化了各个关节处的结构，减轻了外骨骼机器人下肢的重量。

主权项

1.一种外骨骼机器人线缠绕驱动系统，其特征在于，所述外骨骼机器人线缠绕驱动系统包括驱动组件、驱动绞盘、关节绞盘和驱动线；所述驱动组件具有输出轴，所述驱动绞盘通过单向轴承连接在所述输出轴上，所述驱动组件驱动所述驱动绞盘进行转动；所述关节绞盘设置在相应的关节处；所述驱动线同时缠绕在所述驱动绞盘和所述关节绞盘的外部；所述驱动绞盘的转动带动缠绕在其外部的所述驱动线作缠绕运动，通过所述驱动线带动所述关节绞盘进行同步转动，进而带动相应的关节运动；所述驱动绞盘和所述关节绞盘均为圆柱体，所述驱动绞盘及所述关节绞盘的圆柱表面均设有螺旋槽，所述螺旋槽用于所述驱动线的缠绕和导向；其中，所述驱动组件包括髋关节驱动电机和膝关节驱动电机；所述驱动绞盘包括髋关节驱动绞盘和膝关节驱动绞盘；所述关节绞盘包括髋关节绞盘和膝关节绞盘；所述驱动线包括髋关节驱动线和膝关节驱动线；所述髋关节驱动绞盘和所述膝关节驱动绞盘分别通过第一单向轴承和第二单向轴承连接在所述髋关节驱动电机的输出轴和所述膝关节驱动电机的输出轴上；所述髋关节绞盘和所述膝关节绞盘分别设在髋关节和膝关节处；所述髋关节驱动线同时缠绕在所述髋关节驱动绞盘和所述髋关节绞盘的外部，所述膝关节驱动线同时缠绕在所述膝关节驱动绞盘和所述膝关节绞盘的外部；所述髋关节驱动绞盘通过所述髋关节驱动线带动所述髋关节绞盘进行同步转动；所述膝关节驱动绞盘通过所述膝关节驱动线带动所述膝关节绞盘进行同步转动；所述髋关节绞盘为阶梯状圆柱体，所述髋关节绞盘的中部为大直径段，所述大直径段的圆柱表面设置第三螺旋槽；所述髋关节绞盘的两端为小直径段，两端的所述小直径段上分别套设有分离定滑轮，所述分离定滑轮抵靠在所述大直径段的端面并能相对所述髋关节绞盘转动，所述膝关节驱动线分别绕过两端的所述分离定滑轮，所述分离定滑轮将所述髋关节绞盘的转动与所述膝关节驱动线的运动相互分离。