[发明专利]可穿戴下肢外骨骼机器人

摘要

本发明为一种可穿戴下肢外骨骼机器人，包括腰肩绑缚系统和腿部运动系统，腰肩绑缚系统穿戴并固定在人体上身；腿部运动系统分别设在人体左右腿位置，两套腿部运动系统分别固定在腰肩绑缚系统两侧；每套腿部运动系统包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿和小腿支撑部件；髋关节支撑部件与大腿支撑部件通过髋关节连接，大腿支撑部件和小腿支撑部件通过膝关节连接；线缠绕驱动系统包括驱动组件、驱动绞盘、髋关节绞盘、膝关节绞盘、髋关节驱动线和膝关节驱动线；驱动组件设置在髋关节支撑部件上并位于人体腰部。本发明能将各个关节驱动的动力装置集中在人体的腰部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。

主权项

1.一种可穿戴下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述可穿戴下肢外骨骼机器人包括腰肩绑缚系统和腿部运动系统，所述腰肩绑缚系统用于穿戴并固定在人体上身；所述腿部运动系统设有两套，分别设置在人体左腿和右腿的位置，两套腿部运动系统分别固定连接在所述腰肩绑缚系统的两侧；每套腿部运动系统包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿支撑部件和小腿支撑部件；所述髋关节支撑部件与所述大腿支撑部件上端通过髋关节连接，所述大腿支撑部件下端和小腿支撑部件上端通过膝关节连接；所述线缠绕驱动系统包括驱动组件、驱动绞盘、带动髋关节运动的髋关节绞盘、带动膝关节运动的膝关节绞盘、髋关节驱动线和膝关节驱动线；所述驱动组件设置在所述髋关节支撑部件上并位于人体腰部，所述驱动绞盘与所述驱动组件连接；所述髋关节绞盘与所述膝关节绞盘分别设置在所述髋关节和所述膝关节处，所述驱动组件分别通过所述髋关节驱动线和所述膝关节驱动线带动所述髋关节绞盘和所述膝关节绞盘转动；所述小腿支撑部件上还设有小腿绑缚系统，所述小腿绑缚系统包括小腿挡板、挡板连接杆、转接杆、扳动杆和连接座；所述连接座固定在所述小腿支撑部件上；所述连接座的第一端与所述挡板连接杆的第一端铰接，所述挡板连接杆的第二端与所述小腿挡板固定连接；所述转接杆的第一端与所述挡板连接杆的第一端铰接，所述挡板连接杆与所述转接杆的铰接点位于所述挡板连接杆与所述连接座铰接点的外侧；所述扳动杆的第一端与所述转接杆的第二端铰接，所述扳动杆的第二端为扳动头，所述扳动杆与所述连接座的第二端铰接，所述扳动杆与所述连接座的铰接点位于所述扳动杆的第一端和第二端之间；其中，每个铰接点的转动轴线均为竖直。