[发明专利]基于运动趋势多模型自适应混合控制的永磁同步电机控制方法

摘要

本发明提供了一种基于运动趋势多模型自适应混合控制的永磁同步电机控制方法，包括步骤：s1：对电机数学模型离散化，得到输入输出3阶离散模型；s2：分解变化区间，得到子区间，并在各子区间建立子模型，获得多模型集，最后采用鲁棒H∞设计鲁棒子控制器；s3：求取各子模型参与混合的混合信号，再预判子模型参数混合的权值，将两种混合信号综合并归一化，得到每个子模型在重叠区间参与混合的综合混合信号；s4：根据综合混合信号，求取被控对象混合控制器的控制器。与现有技术相比，本发明保证当永磁同步电机的参数变化时，仍具有良好的工作性能。

主权项

一种基于运动趋势多模型自适应混合控制的永磁同步电机控制方法，，其特征在于：包括以下步骤：S100：根据永磁同步电机的激励建立电机的数学模型，然后将永磁同步电机的数学模型进行离散化，得到永磁同步电机的离散ARMX模型；S200：根据被控对象的参数变化范围，结合多模型自适应混合控制的参数区间的分解原理，得到子区间，然后在每个子区间根据标称值建立子模型，从而获得多模型集，最后采用鲁棒H∞设计原理设计鲁棒子控制器；S300：根据被控对象的辨识参数在当前采样时刻的信息，再结合平滑函数求取每个子模型参与混合的混合信号；同时再根据被控对象的辨识参数的前一时刻的辨识信息和当前采样时刻的辨识信息预判参数在重叠子空间的运动趋势，从而预判子模型参数混合的权值；将两种混合信号按照一定规则进行综合，同时对得到的信号进行归一化，得到每个子模型在重叠区间参与混合的综合混合信号；S400：最后根据综合混合信号，同时结合每个子模型的离线子控制器求取被控对象的混合控制器的控制器。