[发明专利]一种螺旋式扭转软体机器人模块有效
| 申请号： | 201610792656.0 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106272458B | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 闫继宏;张新彬;许彬彬;赵杰;徐子逸;杨璎珞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 迟芳 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种螺旋式扭转软体机器人模块，它涉及一种软体机器人模块。现有软体机器人的弯曲模块虽然能够通过串联形成超冗余机械臂，但是仍然缺少扭转的自由度，导致运动形式单一的问题，同时也可解决弯曲模块实现全向运动时，控制难度大的问题。发明所述中心限制条依次穿过前堵、弹性主体和后堵，所述弹性主体内加工有多个螺旋形内腔，多个螺旋形内腔以中心限制条为中心均匀布置在弹性主体内，所述前堵设置在弹性主体的上端，前堵与每个螺旋形内腔的上口之间密封连接，所述后堵设置在弹性主体的下端，每个螺旋形内腔对应有一根连接管，每个螺旋形内腔的下口通过后堵与其对应的连接管相连通。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的软体扭转机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 螺旋形内腔 弹性主体 软体 机器人模块 后堵 前堵 扭转 弯曲模块 运动形式 连接管 螺旋式 机器人 均匀布置 密封连接 机械臂 冗余 上端 全向 下端 下口 上口 串联 穿过 加工 制造 | ||
【主权项】：
1.一种螺旋式扭转软体机器人模块，其特征在于，包括弹性主体(6)、后堵(2)、中心限制条(4)和前堵(5)，所述中心限制条(4)依次穿过前堵(5)、弹性主体(6)和后堵(2)，所述弹性主体(6)内加工有多个螺旋形内腔(3)，多个螺旋形内腔(3)以中心限制条(4)为中心均匀布置在弹性主体(6)内，所述前堵(5)设置在弹性主体(6)的上端，前堵(5)与每个螺旋形内腔(3)的上口之间密封连接，所述后堵(2)设置在弹性主体(6)的下端，每个螺旋形内腔(3)对应有一根连接管(1)，每个螺旋形内腔(3)的下口通过后堵(2)与其对应的连接管(1)相连通；弹性主体(6)为弹性硅胶制成的圆柱体，中心限制条(4)长度方向的中心轴线与弹性主体(6)长度方向的中心轴线相重合，中心限制条(4)采用只能旋转而非轴向伸缩的材料制成的条体。
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