[发明专利]一种基于柔性手术工具的单孔腔镜手术系统

摘要

本发明涉及一种基于柔性手术工具的单孔腔镜手术系统，其特征在于，该系统包括柔性手术工具、成像工具和导管体；其中，柔性手术工具包括手术执行器、柔性臂体、驱动手柄和近端结构体，手术执行器与柔性臂体远端关联，柔性臂体近端通过近端结构体与驱动手柄关联，驱动手柄驱动柔性臂体实现弯转运动；成像工具包括成像照明模组、弯转关节和成像工具驱动单元，成像照明模组与弯转关节远端关联，弯转关节近端与成像工具驱动单元关联，成像工具驱动单元驱动弯转关节实现弯转运动；导管体用于将柔性臂体远端的手术执行器和弯转关节远端的成像照明模组引导到达同一区域，同时将位于柔性臂体和弯转关节近端以后的部分向空间不同方向引导。

主权项

1.一种基于柔性手术工具的单孔腔镜手术系统，其特征在于，该系统包括柔性手术工具、成像工具和导管体；其中，所述柔性手术工具包括手术执行器、柔性臂体、柔性手术工具驱动单元、驱动手柄和近端结构体，所述手术执行器与所述柔性臂体远端关联，所述柔性臂体近端与所述柔性手术工具驱动单元关联，所述柔性手术工具驱动单元通过所述近端结构体与所述驱动手柄关联，所述柔性手术工具驱动单元和所述驱动手柄共同驱动所述柔性臂体实现弯转运动；所述柔性手术工具驱动单元包括固定基座、电机、齿轮对、蜗杆、蜗轮、传动轴、连杆、导杆、滑块和通道固定板；所述固定基座上紧固连接所述电机，所述电机的输出轴与所述齿轮对中的一个齿轮同轴紧固连接，所述齿轮对中的另一个齿轮与所述蜗杆同轴紧固连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合，所述蜗轮紧固套接在所述传动轴上，所述传动轴与所述固定基座转动连接，所述传动轴与所述连杆紧固连接；所述滑块为两个，分别位于所述传动轴的两侧且滑动连接在所述导杆上，所述导杆紧固连接在所述通道固定板上；所述连杆的两端分别与一个所述滑块连接，与所述柔性手术工具驱动单元关联之远端构节的结构骨与所述滑块紧固连接；所述成像工具包括成像照明模组、弯转关节和成像工具驱动单元，所述成像照明模组与所述弯转关节远端关联，所述弯转关节近端与所述成像工具驱动单元关联，所述成像工具驱动单元驱动所述弯转关节实现弯转运动；所述导管体用于将所述柔性臂体远端的手术执行器和所述弯转关节远端的成像照明模组引导到达同一区域，同时将位于所述柔性臂体和弯转关节近端以后的部分向空间不同方向引导。