[发明专利]可实现姿态反馈的柔性连续体结构

摘要

本发明涉及一种可实现姿态反馈的柔性连续体结构，包括柔性连续体结构本体和姿态反馈机构；柔性连续体结构本体包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；远端结构体包括远端间隔盘、远端固定盘和远端结构骨；近端结构体包括近端间隔盘、近端固定盘和近端结构骨；中部连接体包括近端通道固定板、远端通道固定板和结构骨引导通道；结构骨的一端与近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过近端间隔盘、结构骨引导通道、远端间隔盘后与远端固定盘紧固连接；姿态反馈机构包括同姿态反馈结构体、第一比例反馈结构体和第二比例反馈结构体中的一个或多个。

主权项

一种可实现姿态反馈的柔性连续体结构，其特征在于：包括柔性连续体结构本体和姿态反馈机构；所述柔性连续体结构本体包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；所述远端结构体包括远端间隔盘、远端固定盘和远端结构骨；所述近端结构体包括近端间隔盘、近端固定盘和近端结构骨；所述近端结构骨与所述远端结构骨一一对应紧固连接成一根整体的结构骨或为同一根结构骨；所述中部连接体包括近端通道固定板、远端通道固定板和结构骨引导通道，所述结构骨引导通道紧固连接在所述近端通道固定板和远端通道固定板之间；所述结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、结构骨引导通道、远端间隔盘后与远端固定盘紧固连接；所述姿态反馈机构包括同姿态反馈结构体、第一比例反馈结构体和第二比例反馈结构体中的一个或多个；所述同姿态反馈结构体包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘、第二远端结构骨、第二近端结构骨以及第二结构骨引导通道；所述第二结构骨引导通道紧固连接在所述近端通道固定板和远端通道固定板之间，所述第二近端结构骨与第二远端结构骨一一对应紧固连接成一根整体的第二结构骨或为同一根第二结构骨，所述第二结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第二结构骨引导通道、第二远端间隔盘后与第二远端固定盘紧固连接；所述第二远端结构骨与所述第二近端结构骨分布半径之比，和所述远端结构骨与所述近端结构骨分布半径之比一致；所述同姿态反馈结构体与所述远端结构体的长度一致；所述第一比例反馈结构体包括第三远端间隔盘、第三远端固定盘、第三远端结构骨、第三近端结构骨以及第三结构骨引导通道；所述第三结构骨引导通道紧固连接在所述近端通道固定板和远端通道固定板之间，所述第三近端结构骨与第三远端结构骨一一对应紧固连接成一根整体的第三结构骨或为同一根第三结构骨，所述第三结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第三结构骨引导通道、第三远端间隔盘后与第三远端固定盘紧固连接；所述第三远端结构骨与所述第三近端结构骨分布半径之比，和所述远端结构骨与所述近端结构骨的分布半径之比不同；所述第二比例反馈结构体包括第四远端间隔盘、第四远端固定盘、第四远端结构骨、第四近端结构骨以及第四结构骨引导通道；所述第四结构骨引导通道紧固连接在所述近端通道固定板和远端通道固定板之间，所述第四近端结构骨与第四远端结构骨一一对应紧固连接成一根整体的第四结构骨或为同一根第四结构骨，所述第四结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第四结构骨引导通道、第四远端间隔盘后与第四远端固定盘紧固连接；具有连接关系的每根所述第四远端结构骨与相应的所述第四近端结构骨之间在圆周上具有间隔角，各所述间隔角的角度相同。