[发明专利]一种包含驱动骨的柔性手术工具系统

摘要

本发明涉及一种包含驱动骨的柔性手术工具系统，包括柔性手术工具和驱动单元；柔性手术工具包括由远端结构体、近端结构体和中部连接体构成的柔性连续体结构；远端结构体包括远端构节，远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；近端结构体包括近端构节，近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；中部连接体包括通道固定板和结构骨引导通道；驱动单元包括驱动单元固定板，在驱动单元固定板与靠近近端结构体的通道固定板之间设置多个直线运动机构，直线运动机构的输出端与第一驱动骨紧固连接，第一驱动骨的一端通过转接单元与第二驱动骨的一端紧固连接，第一驱动骨和第二驱动骨的另一端均穿过近端间隔盘后与近端固定盘紧固连接。

主权项

1.一种包含驱动骨的柔性手术工具系统，它包括柔性手术工具和驱动单元；所述柔性手术工具包括由远端结构体、近端结构体和中部连接体构成的柔性连续体结构；所述远端结构体包括至少一个远端构节，所述远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；所述近端结构体包括近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；所述中部连接体包括通道固定板和设置在所述通道固定板之间的结构骨引导通道；所述远端构节中的结构骨与所述近端构节中的结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨，所述结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，依次穿过所述近端间隔盘、所述结构骨引导通道、所述远端间隔盘，另一端与所述远端固定盘紧固连接，其特征在于：所述近端构节的数量与所述远端构节的数量相等，所述驱动单元包括驱动单元固定板，在所述驱动单元固定板与靠近所述远端结构体的所述通道固定板之间设置有多组用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，每一所述直线运动机构的输出端与一根第一驱动骨紧固连接，所述第一驱动骨的一端通过转接单元与一根第二驱动骨的一端紧固连接，所述第一驱动骨和第二驱动骨的另一端均穿过所述近端间隔盘后与所述近端固定盘紧固连接。