[发明专利]七轮空程电机中置平夹自适应机器人手指装置

摘要

七轮空程电机中置平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、多个齿轮、两个传动轮、传动件、两个簧件、主动拨块、从动拨块、限位轮和限位块等。该装置实现双关节机器人手指的平行夹持与自适应复合欠驱动抓取功能，该装置由单个电机驱动两个关节；该装置抓取物体时，转动第一指段的同时保持第二指段的姿态，获得平夹抓取效果；当第一指段接触物体被阻挡后，再自动切换为第二指段继续转动的自适应抓取模式；该装置能够适应不同形状尺寸物体的抓取，结构简单、容易控制、传动精确、成本低，该装置的电机、传动零件多数嵌入到手指中部，基本不占用基座空间，解放了机器人手的手掌空间。

主权项

1.一种七轮空程电机中置平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、减速器、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；近关节轴和远关节轴平行；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；其特征在于：该七轮空程电机中置平夹自适应机器人手指装置还包括过渡轴、主动齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一传动轮、传动件、第二传动轮、第一簧件、第二簧件、主动拨块、从动拨块、限位轮和限位块；所述近关节轴套固在基座中，所述远关节轴活动套设在第一指段中，所述第二指段套固在远关节轴上；所述第四齿轮上有固接的主动拨块，所述第二指段上有固接的从动拨块；所述第二传动轮套固在远关节轴上；所述限位轮与第一传动轮固接，所述限位轮活动套接在近关节轴上，所述第一传动轮活动套接在近关节轴上；所述传动件分别连接第一传动轮和第二传动轮；所述传动件、第一传动轮和第二传动轮构成同向传动关系且传动比为1；所述限位块与基座固接；所述限位轮在初始状态时与限位块相接触；所述第二簧件的两端分别连接限位轮和基座；所述主动拨块在初始状态时与从动拨块有一定的距离，在第四齿轮转动一定的角度之后主动拨块接触从动拨块；所述电机固接在第一指段中，所述主动齿轮套固在减速器的输出轴上；所述过渡轴套设在第一指段中，所述第一指段活动套接在近关节轴上，所述近关节轴和过渡轴平行；所述主动齿轮与第三齿轮啮合，所述第三齿轮、第二齿轮分别活动套接在过渡轴上；所述第一簧件的两端分别连接第二齿轮和第三齿轮；所述第二齿轮与第一齿轮啮合；所述第一齿轮套固在近关节轴上；所述第四齿轮与主动齿轮啮合；所述第四齿轮活动套接在远关节轴上。