[发明专利]多连杆双簧件直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

多连杆双簧件直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、关节轴、电机、多个连杆、凸块拨盘和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；利用单个电机驱动两个指段，达到欠驱动效果；根据物体形状和位置的不同，可以在直线平夹与自适应两种模式之间自动切换；该装置能够直线平动第二指段去夹持物体，适用于工作台上薄板零件的良好夹持，该装置还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，获得出力更大的握持效果，能够自动适应不同形状、大小的物体的抓取；抓取范围大，稳定可靠。

主权项

一种多连杆双簧件直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、关节轴、电机、传动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第一簧件、第二簧件、限位块和凸块拨盘；所述电机与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第一轴相连，所述第一轴套设在基座中，所述凸块拨盘套固在第一轴上，所述第一簧件的两端分别连接第一连杆和凸块拨盘；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在关节轴上，所述第一指段与第二连杆固接；所述第三轴套设在第二连杆的中部，所述第三连杆的一端套接在第三轴上，第三连杆的另一端套接在第四轴上，所述第四轴套设在基座上；所述第四连杆的一端套接在第一轴上，第四连杆的另一端套接在第五轴上；所述第五连杆的一端套接在第五轴上，第五连杆的另一端套接在第六轴上；所述第六连杆的一端套接在第六轴上，第六连杆的另一端套接在第二轴上；所述第七连杆的一端套接在第六轴上，第七连杆的另一端套接在第七轴上；所述第二指段套接在关节轴上，所述第二指段套接在第七轴上；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴和第七轴的中心线相互平行；所述第二簧件的两端分别连接第四连杆和基座，所述限位块固接在基座上，阻止第四连杆绕第一轴顺时针转动；所述凸块拨盘上固定有凸块，所述凸块在初始位置时与第四连杆存在角度差，所述凸块在运动过程中会接触并推动第四连杆；设第一轴的中心点为A，第二轴的中心点为B，第三轴的中心点为C，第四轴的中心点为D，第五轴的中心点为E，第六轴的中心点为F，第七轴的中心点为G，关节轴的中心点为H，线段AB的长度与线段EF的长度相等，线段AE的长度与线段BF的长度相等，线段BF的长度与线段GH的长度相等，线段BH的长度与线段FG的长度相等，线段BC的长度为线段AB长度的2.5倍，线段CD的长度与线段BC的长度相等，线段BC的长度与线段CH的长度相等，线段AD的长度为线段AB长度的2倍。