[发明专利]一种直线驱动机构驱动的柔性手术工具系统

摘要

本发明涉及一种直线驱动机构驱动的柔性手术工具系统，其包括主要由远端结构体、近端结构体、驱动传动机构和中部连接体组成的柔性手术工具；远端结构体近端与中部连接体关联，驱动传动机构通过中部连接体与近端结构体关联；远端结构体主要由至少一个远端构节组成，远端构节包括远端固定盘和结构骨；近端结构体包括与远端构节数量相等的近端构节，近端构节包括近端固定盘、结构骨和驱动骨；驱动传动机构包括传入部分、驱动部分和换向部分，来自外部的旋转动力经过传入部分作用于驱动部分，换向部分用于实现驱动部分的协同运动，驱动部分将旋转动力转化为直线动力协同推拉驱动骨，以实现近端构节向任意方向弯转，进而驱动远端构节向相反方向弯转。

主权项

1.一种直线驱动机构驱动的柔性手术工具系统，其特征在于，该系统包括主要由远端结构体、近端结构体、驱动传动机构和中部连接体组成的柔性手术工具；其中，所述远端结构体近端与所述中部连接体关联，所述驱动传动机构通过所述中部连接体与所述近端结构体关联；所述远端结构体主要由至少一个远端构节组成，每一所述远端构节包括远端固定盘和结构骨；所述近端结构体包括与所述远端构节数量相等的近端构节，每一所述近端构节包括近端固定盘、结构骨和驱动骨；所述驱动传动机构主要由传入部分、驱动部分、换向部分和主体部分组成，所述驱动部分包括若干个直线驱动机构，每一所述直线驱动机构包括转动安装于所述主体部分上的第一螺杆，以及与所述第一螺杆通过螺纹配合的第一滑块；所述第一螺杆一端与所述传入部分紧固连接，另一端伸入所述换向部分；每一所述直线驱动机构中的第一滑块作为输出端与所述驱动骨一一对应紧固连接；所述换向部分包括安装于所述主体部分上的若干组换向齿轮组，每组所述换向齿轮组包括分别紧固连接于两所述第一螺杆上的两个相互啮合的齿轮；来自外部的旋转动力经过所述传入部分传递到位于所述驱动部分内的第一螺杆上，并通过所述换向齿轮组驱动同组两所述第一螺杆以相反的方向转动，所述第一螺杆驱动其上的所述第一滑块沿相反方向滑动，从而将旋转动力转化为直线动力协同推拉所述驱动骨，以实现所述近端构节向任意方向弯转，进而驱动所述远端构节向相反方向弯转。