[发明专利]一种模块化柔性手术工具系统

摘要

本发明涉及一种模块化柔性手术工具系统，其特征在于，该系统包括柔性连续体结构、手术执行单元和驱动单元；柔性连续体结构包括顺序关联的远端结构体、中部连接体和近端结构体；驱动单元与近端结构体关联，手术执行单元中的手术执行器与远端结构体末端关联，当驱动单元中的结构骨驱动机构驱动近端结构体向任意方向弯转时，远端结构体相应地向相反的方向弯转，驱动单元中的手术执行器驱动机构可以驱动远端结构体末端的手术执行器，实现手术执行器的动作控制。本发明可经单一手术切口，较好地应用于单孔腔镜手术机器人系统，亦可应用于多孔腔镜手术机器人系统。

主权项

1.一种模块化柔性手术工具系统，包括主要由顺序关联的远端结构体、中部连接体和近端结构体组成的柔性连续体结构，所述远端结构体近端经所述中部连接体与所述近端结构体关联，远端为手术执行端；所述远端结构体由至少一个远端构节组成，每一所述远端构节包括远端固定盘和结构骨；所述近端结构体包括与所述远端构节数量相等的近端构节，每一所述近端构节包括近端固定盘、近端基座盘和结构骨，其特征在于，该系统还包括与所述柔性连续体结构关联的驱动单元，所述驱动单元包括：外套于所述近端固定盘上并相互关联的驱动构节固定盘，外套于所述近端基座盘上并相互关联的驱动构节基座板，连接于所述驱动构节固定盘和驱动构节基座板之间并外套于所述近端结构体上的驱动构节，两根以上且一部分设置于所述驱动构节中的反馈结构骨，与所述反馈结构骨数量相等的电位计，固定于所述中部连接体外的结构骨驱动机构，以及中段从所述结构骨驱动机构穿过，两端分别穿过所述驱动构节基座板后并固定于所述驱动构节固定盘上的驱动构节结构骨，且所述结构骨驱动机构数量与所述驱动构节结构骨数量保持一致；所述结构骨驱动机构通过协同推拉所述驱动构节结构骨实现所述驱动构节向任意方向的弯转运动，从而实现所述近端结构体向相同方向的弯转运动，最终实现所述远端结构体向相反方向的弯转运动；所述反馈结构骨两端分别固定在所述驱动构节固定盘和电位计中的滑块上，所述驱动构节的弯转运动将引起所述反馈结构骨位于所述驱动构节中的部分的长度变化，该长度变化将引起所述反馈结构骨对所述电位计中滑块的推拉，以使得该长度变化被所述电位计记录，并进一步获取所述驱动构节的绝对弯转形状。