[发明专利]电动平衡扭扭车开机自平衡控制方法

摘要

本发明涉及一种电动平衡扭扭车开机自平衡控制方法及其系统。它解决了现有电动平衡车开机无法自动平衡等技术问题。包括由两个脚踏座枢接而成的平衡车车体，脚踏座上分别设有轮毂电机，平衡车车体内设有控制电路，控制电路连接有设置在平衡车车体内且分别与轮毂电机相连的供电模块，控制电路与供电模块之间设有能使控制电路与供电模块连通且在控制电路作用下能使两个轮毂电机分别转动转动从而使两个脚踏座的倾角均与预设倾角保持一致从而使平衡车车体进行平衡状态的开机自平衡按钮。优点在于：自动化程度高，开机后自动实现两个脚踏座的平衡，玩法多样化，具有两者驾驶模式供使用者选择。

主权项

一种电动平衡扭扭车开机自平衡控制方法，其特征在于，本方法包括下述步骤：A、当前状态与预设值对比：开启平衡车车体(1)上的开机自平衡按钮(4)，将供电模块(3)与控制电路(2)连通，控制电路(2)分别检测当前平衡车车体(1)的两个脚踏座(11)当前的倾角并分别与两个脚踏座(11)的预设倾角值进行对比；B、平衡车车体姿态调整：控制电路(2)分别根据各个脚踏座(11)当前的倾角与该脚踏座(11)预设倾角值对比结果分别控制与脚踏座(11)相连的轮毂电机(12)转动，轮毂电机(12)带动平衡车车体(1)各个脚踏座(11)转动调整平衡车车体(1)姿态；C、平衡车车体保持平衡状态：控制电路(2)不断地检测两个调整后的脚踏座(11)的倾角并与该脚踏座(11)预设倾角值进行对比，当其中一个脚踏座(11)倾角达到预设倾角值时，控制电路(2)控制与该脚踏座(11)相连的轮毂电机(12)停机，保持该脚踏座(11)的平衡状态，剩余一个脚踏座(11)继续调整姿态，直至剩余一个脚踏座(11)的倾角均与该脚踏座(11)预设倾角一致时，完成整个平衡车车体(1)的平衡状态。