[发明专利]流体骨骼柔性机械臂装置

摘要

流体骨骼柔性机械臂装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、流体骨骼单元和末端件等。该装置具有多个自由度，能够向多个方向弯曲和伸缩，可以做出各种弯曲的空间形状，使连接在仿象鼻机械臂装置末端的工具可以抵达某个空间位置，机动性好，具有较好的柔性，在与人交互的过程中安全性高，同时自重轻、体积小、结构紧凑和成本低。流体骨骼柔性机械臂装置可以广泛应用于各种需要机械臂的自动化系统中。

主权项

1.一种流体骨骼柔性机械臂装置，其特征在于：包括基座、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第一腱绳、第二腱绳、第三腱绳、N个流体骨骼单元和末端件；所述第一驱动器固定安装在基座上，所述第一驱动器的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与第一腱绳的一端相连，所述第一腱绳的另一端与末端件相连，所述第一腱绳穿过所有的流体骨骼单元；所述第二驱动器固定安装在基座上，所述第二驱动器的输出轴与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与第二腱绳的一端相连，所述第二腱绳的另一端与末端件相连，所述第二腱绳穿过所有的流体骨骼单元；所述第三驱动器固定安装在基座上，所述第三驱动器的输出轴与第三传动机构的输入端相连，所述第三传动机构的输出端与第三腱绳的一端相连，所述第三腱绳的另一端与末端件相连，所述第三腱绳穿过所有的流体骨骼单元；所述流体骨骼单元包括下板、上板、3个柔性管、连接管、流体、簧件和至少一个电动阀门；所述柔性管的两端分别连接下板和上板，所述簧件的两端分别连接下板和上板，所述流体密封在连接管和3个柔性管中；所述连接管连通3个柔性管；所述电动阀门设置在连接管上，控制3个柔性管中的流体相互连通或相互截止；所述3个柔性管均布在上板和下板之间；所述下板上设置有圆周均布的第一下板通孔、第二下板通孔和第三下板通孔；所述上板上设置有圆周均布的第一上板通孔、第二上板通孔和第三上板通孔；第一个流体骨骼单元的下板与基座固接，所有所述流体骨骼单元依次逐个相连，每个位于下方的流体骨骼单元的上板与位于上方的流体骨骼单元的下板固接；最后一个流体骨骼单元的上板与末端件固接；所述第一腱绳依次穿过所有流体骨骼单元的第一下板通孔、第一上板通孔；所述第二腱绳依次穿过所有流体骨骼单元的第二下板通孔、第二上板通孔；所述第三腱绳依次穿过所有流体骨骼单元的第三下板通孔、第三上板通孔；N为自然数。