[发明专利]一种云台控制方法和装置有效
| 申请号： | 201610798151.5 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106339093B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 孙晓路;张悦;卿明 | 申请（专利权）人： | 纳恩博(北京)科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 11302 北京华沛德权律师事务所 | 代理人： | 房德权 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小口路*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决现有技术控制云台迟滞时间长，交互体验差的技术问题。所述方法包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势为第一预定手势；基于所述识别结果，启动所述第一预定手势对应的第一控制策略；按照所述第一控制策略，从所述采集到的图像中获取所述第一预定手势的姿态参数；根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，并执行所述控制指令，以控制所述云台。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：/n通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势为第一预定手势；/n基于所述识别结果，启动所述第一预定手势对应的第一控制策略；其中，启动所述第一预定手势对应的第一控制策略为根据第一预定手势调用对应的指令集合；/n按照所述第一控制策略，从所述采集到的图像中获取所述第一预定手势的姿态参数；/n根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，其中，调用与所述姿态参数对应的控制指令为，从调用的指令集合中，确定出并调用与姿态参数对应的控制指令；/n执行该控制指令，以控制所述云台；/n所述姿态参数为所述第一预定手势的刚体运动轨迹，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：/n根据所述刚体运动轨迹所表示的所述第一预定手势在偏航轴和俯仰轴所在平面内的转动方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，并基于所述目标滚转角，调用第二控制指令，以使所述云台转动所述目标滚转角；/n所述姿态参数为所述第一预定手势的手指相对运动方向，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：/n当所述手指相对运动方向为相互聚拢时，调用缩小特定显示对象的第三控制指令；或/n当所述手指相对运动方向为相互分离时，调用扩大特定显示对象的第四控制指令。/n
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