[发明专利]高速码垛系统

摘要

本发明公开一种高速码垛系统，包括码垛设备，所述码垛设备支架、吊臂、驱动装置、腕部和翻转磁铁；所述支架为倒L型支架，所述支架包括水平段和竖直段，所述水平段一端与所述竖直段顶端连接，所述吊臂与所述水平段另一端通过第一铰接轴铰接，所述驱动装置设置在所述支架和吊臂之间与吊臂铰接，所述腕部包括后端的连接轴和前端的平行支架，所述吊臂与所述腕部铰接，所述腕部前端旋转连接有翻转磁铁；所述码垛设备还包括用于补偿所述吊臂驱动装置的运动精度的补偿装置、用于平衡吊臂部分或全部的自重和载荷的预紧装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置，本发明能够精确高速的将型钢码垛。

主权项

1.一种高速码垛系统，其特征在于：包括码垛设备，所述码垛设备包括倒L型机架、吊臂、驱动装置、腕部和翻转磁铁；所述机架包括水平段和竖直段，所述水平段一端与所述竖直段顶端连接，所述吊臂与所述水平段另一端通过第一铰接轴铰接，所述驱动装置设置在所述机架和吊臂之间与吊臂铰接，所述吊臂与所述腕部连接，所述腕部上旋转连接有翻转磁铁；所述码垛设备还包括用于补偿所述吊臂驱动装置的运动精度的补偿装置、用于平衡吊臂部分或全部的自重和载荷的预紧装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置；所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的平衡机构以及用于调节所述平衡机构的平衡力的平衡调节机构；所述平衡机构包括气缸和与所述气缸连通的气包，所述平衡调节机构包括气源、用于连通气源和气包的气源处理元件以及设置在所述气包上的气压表；或者，所述预紧装置包括两端分别与所述机架和所述吊臂铰接的平衡机构以及用于调节所述平衡机构的平衡力的平衡调节机构；所述平衡机构包括弹簧，所述平衡调节机构包括用于调节弹簧与机机架连接位置的位置调节机构；所述腕部包括连接板，和连接在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转磁铁设置在两个侧板之间；所述腕部上设置有驱动翻转磁铁翻转的驱动机构；所述连接板与所述吊臂固接；或者，所述连接板上设有与所述吊臂铰接的姿态调整机构或水平保持机构；所述姿态调整机构包括一根与所述吊臂平行设置的平移连杆、与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆以及驱动所述平移连杆或所述摇杆的姿态驱动机构，所述平移连杆的上端与所述摇杆通过第二铰接轴铰接，所述平移连杆的下端与所述腕部通过第三铰接轴铰接，所述第一、三铰接轴的轴线第二铰接轴的轴线共面；所述水平保持机构包括一根与所述吊臂平行设置的平移连杆，所述平移连杆的上端与所述机架通过第二铰接轴铰接，所述平移连杆的下端通过第三铰接轴与所述腕部铰接，所述第一、三铰接轴的轴线与所述第二铰接轴轴线共面；驱动翻转磁铁翻转的所述驱动机构包括回转液压缸或减速电机，所述回转液压缸或减速电机的输出轴与所述翻转磁铁连接；或者，所述驱动机构还包括腕式增速机驱动；所述腕式增速机包括设置在腕部上的主动齿轮、设置在翻转磁铁上的从动齿轮以及用于将主动齿轮的运动传动到从动齿轮的至少一个传动齿轮和伸缩机构；所述伸缩机构一端与腕部铰接，一端与摆杆铰接，所述摆杆与所述主动齿轮同轴连接；所述从动齿轮与主动齿轮的传动比为m/n，其中，m为翻转磁铁的旋转角度，n为翻转磁铁伸缩驱动机构驱动摆杆旋转的角度，所述伸缩机构为液压缸。