[发明专利]立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值m_x；根据m_x标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据m_x，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据m_x，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。

主权项

1.一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，所述梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，其特征在于，包括以下步骤：获取所述行走变频电机的编码器的码值m_x，根据所述m_x标定梳齿搬运车的位置零点，根据所述m_x标定梳齿搬运车的位置零点包括以下步骤：获取所述限位开关的信号；当所述限位开关同时无信号时，标定为所述梳齿搬运车的位置零点；根据所述梳齿搬运车的位置零点，将所述行走变频电机的编码器的码值清零；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的定位过程；其中，所述梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述m_x，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括：控制所述梳齿搬运车以第一速度运行；当所述m_x增加到第一阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一速度降低为第二速度；当所述m_x增加到第二阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二速度降低为第一定位速度。