[发明专利]双簧件曲柄滑轴直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

双簧件曲柄滑轴直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、驱动器、传动机构、多个连杆、滑槽和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；能直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、大小物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低。

主权项

1.一种双簧件曲柄滑轴直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、传动机构和驱动器；所述驱动器与基座固接，所述驱动器的输出轴与传动机构的输入轴相连；其特征在于：双簧件曲柄滑轴直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴、第十四轴、第十五轴、第十六轴、第一簧件和第二簧件；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴、第十四轴、第十五轴和第十六轴的中心线相互平行；所述传动机构的输出轴与第十六轴相连；所述第一轴套设在基座上，所述第一连杆一端套接在第一轴上，第一连杆另一端套接在第二轴上；所述第二连杆一端套接在第二轴上，第二连杆另一端套接在第三轴上；所述第三轴套设在第二指段底座上；所述第二指段底座上设有滑槽；所述第一指段固接在第二连杆上；所述第四轴套设在第二连杆的中点，所述第三连杆一端套接在第四轴上，第三连杆另一端套接在第五轴上；所述第五轴套设在基座上；所述第五连杆一端套接在第四轴上，第五连杆另一端套接在第八轴上；所述第六连杆一端套接在第八轴上，第六连杆另一端套接在第九轴上；所述第九轴套设在第二指段底座上；所述第六轴套设在第五连杆的中点，所述第四连杆一端套接在第六轴上，第四连杆另一端套接在第七轴上；所述第七轴套设在基座上；所述第七连杆一端套接在第一轴上，第七连杆另一端套接在第十轴上；所述第八连杆一端套接在第十轴上，第八连杆另一端套接在第十一轴上；所述第九连杆一端套接在第十一轴上，第九连杆另一端套固在第十六轴上；所述第十连杆一端套接在第十一轴上，第十连杆另一端套接在第十二轴上；所述第十一连杆一端套接在第十二轴上，第十一连杆另一端套接在第十三轴上；所述第十三轴套设在第二指段底座上；所述第二指段套接在第十三轴上；所述第十二连杆一端套接在第十二轴上，第十二连杆另一端套接在第十四轴上；所述第十四轴滑动镶嵌在滑槽中；所述第十三连杆一端套接在第十四轴上，第十三连杆另一端套接在第十五轴上；所述第十五轴套设在第二指段上；设第一轴的中心为点A，设第二轴的中心为点B，设第四轴的中心为点C，设第三轴的中心为点D，设第五轴的中心为点E，设第七轴的中心为点F，设第六轴的中心为点G，设第八轴的中心为点H，设第九轴的中心为点I，设第十六轴的中心为点J，设第十一轴的中心为点K；线段AE的长度是线段AB的长度的2倍，线段CE的长度是线段AB的长度的2.5倍，线段BD的长度是线段CE的长度的2倍，四边形CDIH是平行四边形，四边形CEFG是平行四边形，四边形ABKJ是平行四边形；设第十三轴的中心为点L，设第十五轴的中心为点M，设第十四轴的中心为点N，设第十二轴的中心为点O；线段LM的长度等于线段MN的长度，线段LO的长度等于线段ON的长度；四边形BDOK是平行四边形；所述第一簧件两端分别连接第九轴和第十二轴；所述第二簧件两端分别连接第二轴和第十轴。