[发明专利]一种多节点网络协同动态路径规划方法

摘要

本发明提出一种多节点网络协同动态路径规划方法，利用配备传感器和GPS模块的多个无人小船，即可移动通信节点，进行网络通信协同合作，能够在有障碍物和风、浪影响的水域中实现完全覆盖。具体包括：用配备传感器和GPS模块的节点进行待测水域的边界确定，节点行进过程中受到的风、浪的影响则用矢量误差补偿的方法进行补偿；将边界确定后的待测水域进行基于三角形的单元分解；采用内旋转的方法进行覆盖并规划好下一次需要覆盖的单元；重复前述步骤，若某节点周围已无可覆盖单元，则采用距离转换（DT）的方法运动到其他未覆盖区域，继续完成覆盖操作，直至待探测水域被完全覆盖。本发明具有适用范围广、覆盖效率高和系统稳定性高等优点。

主权项

1.一种多节点网络协同动态路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、用配备传感器和GPS模块的节点进行待测水域的边界确定，节点行进过程中受到的风、浪的影响则用矢量误差补偿的方法进行补偿；步骤2、将边界确定后的待测水域进行基于三角形的单元分解：将步骤1中边界确定后的待测区域进行单元分解，单元的形状为正三角形，即将待测区域的二维图形分解成三角形平铺而成；步骤3、采用内旋转的方法进行覆盖并规划好下一次需要覆盖的单元；步骤4、重复步骤3，若某节点周围已无可覆盖单元，则采用距离转换的方法运动到其他未覆盖区域，继续完成覆盖操作，直至待探测水域被完全覆盖。